1.2.3 存储限制

尽管全球定位系统（GPS）技术通常用来识别导航系统的车辆位置，但是它并不能提供必需的精度水平（例如，为了使车辆保持在一定的车道内，需要达到毫米级的精度），不能用于自动驾驶任务定位车辆。因此，基于先前地图的定位，它已被广泛用于提供厘米级精度的定位功能。其中，周围的视图被转换为特征描述，以映射存储在先前地图中的特征点，识别车辆的位置。但是，始终从云端传输先前的地图并不可行，这是因为车辆并不总是可以访问网络；并且，即使在有限的可访问性之下，也仍然需要车辆执行必要的自动驾驶任务。因此，需要将先前的地图存储在自动驾驶车辆上。但是，以往的大型环境地图（例如，整个国家/地区的环境地图）占用了大量的存储空间。例如，整个美国的先前地图在自动驾驶系统中占用41TB的存储空间。

可见，在自动驾驶系统定位车辆所需的大型环境中存储先前的地图需要数十TB的存储空间。