第六篇 非线性控制系统基础篇

系统中有一处或多处的信号间具有非线性关系，这样的系统称为非线性系统。对非线性控制系统的研究虽然并行于连续线性控制系统的研究，但是，由于不具有叠加特性，大大增加了非线性控制系统研究的复杂性，使其研究远落后于线性控制系统的研究。对于非线性控制系统，至今仍无普遍适用的系统分析和设计方法。

本篇作为非线性控制系统的基础，介绍典型非线性系统的结构特征；探讨非线性控制系统分析的相平面法；探讨非线性控制系统分析与设计的描述函数法。前者为图解法，适合对一阶、二阶系统的性能分析；后者为近似线性化分析法，它不受系统阶次的限制，主要用于非线性程度较低的非线性控制系统的分析与设计。