6.2 运动指令详解

6.2.1 1轴直线控制

1.ABS 1轴直线运动（ABS—绝对位置型，以下同）

1）定义：令1轴根据绝对位置做直线运动。

如图6-1所示，定位位置（终点位置）用绝对位置表示。

2）设置：设置Da.2=1，ABS直线1。

以表6-2设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0110H。

2.INC 1轴根据相对位置做直线运动（INC—相对位置增量型，以下同）

1）定义：令1轴根据相对位置执行增量型直线运动，运动方向由移动量符号确定。

如图6-2所示，定位位置（终点位置）用移动量确定。

2）设置：以表6-3设置为例，则第1轴No.1点缓存器2000=0210H。

图6-3是在GX-WORKS2软件上设置1轴根据相对位置做直线运动的样例。

6.2.2 2轴直线插补

1.ABS 2轴直线插补

1）定义：2轴根据绝对位置进行直线插补，如图6-4所示。

2）设置：以表6-4设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0A1FH，以第2轴为插补对方轴。

2.INC 2轴直线插补

1）定义：2轴根据相对位置增量进行直线插补，如图6-5所示。

2）设置：以表6-5设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0B1FH，以第2轴为插补对方轴。

6.2.3 3轴直线插补

1.ABS 3轴直线插补

1）定义：3轴根据绝对位置进行直线插补，如图6-6所示。

2）设置：以表6-6设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=1510H。

在ABS 3轴插补设置中，Da.5不需要设置。如果轴1为基准轴，则轴2、轴3为插补（对方）轴，所以设置缓存器2000=1510H。

2.INC 3轴直线插补

1）定义：3轴根据相对位置进行增量直线插补，如图6-7所示。

2）设置：以表6-7设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=1610H。

在INC 3轴插补设置中，Da.5不需要设置。如果轴1为基准轴，则轴2、轴3为插补（对方）轴，所以设置缓存器2000=1610H。

6.2.4 4轴直线插补

1.ABS 4轴直线插补

1）定义：4轴根据绝对位置进行插补运行。

2）设置：基准轴为轴1；插补轴为轴2、轴3、轴4；Da.2=1A。

以表6-8设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=1A10H，以第2轴、第3轴、第4轴为插补对方轴。

在ABS 4轴插补设置中，Da.5不需要设置。如果轴1为基准轴，则轴2、轴3、轴4为插补（对方）轴。所以设置缓存器2000=1A10H。

2.INC 4轴直线插补

1）定义：4轴根据增量值进行插补运行。

2）设置：基准轴为轴1；插补轴为轴2、轴3、轴4；Da.2=1B。

以表6-9设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=1B10H。以第2轴、第3轴、第4轴为插补对方轴。

在INC4轴插补设置中，Da.5不需要设置。如果轴1为基准轴，则轴2、轴3、轴4为插补（对方）轴，所以设置缓存器2000=1B10H。各插补轴的移动量要分别设置。

6.2.5 定长进给

1.1轴定长进给

1）定义：1轴根据设置的定长进给数据做直线运动，每次进给一个固定的距离，这个定长进给数据由Da.6设置。但每次运行前均需要设置进给当前位置Md.20=0，如图6-8所示。

2）设置：Da.2=03H。

以表6-10设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0310H。

2.2轴定长进给

1）定义：2轴根据设置的固定进给数据做直线插补运动。这种运行模式是每次插补运行一个固定的距离，这个固定进给数据由Da.6设置。但每次运行前均需要设置进给当前位置Md.20=0，如图6-9所示。

2）设置：Da.2=0CH，轴1为基准轴，轴2为插补对方轴。

以表6-11设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0C1FH。

3.3轴定长进给

1）定义：3轴根据设置的定长进给数据做直线插补运动，每次插补运动一个固定的距离，这个定长进给数据由Da.6设置。但每次运行前均需要设置进给当前位置Md.20=0，如图6-10所示。

2）设置：Da.2=17H，轴1为基准轴。轴2、轴3为插补对方轴。

以表6-12设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=1710H。以第2轴、第3轴为插补对方轴。在3轴定长插补设置中，Da.5不需要设置。如果轴1为基准轴，则轴2、轴3为插补（对方）轴。所以设置缓存器2000=1710H。各插补轴的移动量要分别设置。

4.4轴定长进给

1）定义：4轴根据设置的固定进给数据做插补运动，每次插补运动一个固定的距离，这个固定进给数据由Da.6设置。但每次运行前均需要设置进给当前位置Md.20=0。

2）设置：Da.2=1CH，轴1为基准轴，轴2、轴3、轴4为插补对方轴。

以表6-13设置为例，则第1轴No.1点缓存器2000=1C10H，以第2轴、第3轴，第4轴为插补对方轴。在4轴定长插补设置中，Da.5不需要设置。如果轴1为基准轴，则轴2、轴3、轴4为插补（对方）轴。所以设置缓存器2000=1C10H。各插补轴的移动量要分别设置。

6.2.6 圆弧插补

1.ABS（辅助点）圆弧插补

1）定义：基于绝对位置，对起点、终点、辅助点3点构成的圆弧进行插补。终点由Da.6设置，辅助点由Da.7设置，如图6-11所示。

2）设置：轴1为基准轴，轴2为插补轴，Da.2=0DH。

以表6-14设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0D1FH，以第2轴为插补对方轴。

2.INC（辅助点）圆弧插补

1）定义：基于相对位置，对起点、终点、辅助点3点构成的圆弧进行插补。终点由Da.6设置，辅助点由Da.7设置。其中终点位置、辅助点位置均是以起点为基准的相对位置，如图6-12所示。

2）设置：轴1为基准轴，轴2为插补轴，Da.2=0EH。

以表6-15设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=0E1FH，以第2轴为插补对方轴。

3.指定圆心、指定路径的圆弧插补（ABS右、ABS左）

圆弧插补的分类见表6-16。

1）定义：基于绝对位置，对起点、终点、圆心3点构成的圆弧进行插补，并指定圆弧运动轨迹的方向。终点由Da.6设置，圆心由Da.7设置。其中终点位置、圆心位置均是绝对位置，如图6-13所示。

2）设置：轴1为基准轴，轴2为插补轴，Da.2=0FH时为ABS右，Da.2=10H时为ABS左。

以表6-17设置为例，如果是右旋，则第1轴No.1点缓存器2000=0F1FH，以第2轴为插补对方轴；如果是左旋，则第1轴No.1点缓存器2000=101FH，以第2轴为插补对方轴。

4.指定圆心、指定路径的圆弧插补（INC右、INC左）

1）定义：基于相对位置，对起点、终点、圆心3点构成的圆弧进行插补，并指定圆弧运动轨迹的方向。终点由Da.6设置，圆心由Da.7设置。其中终点位置、圆心位置均是以起点为基准的相对位置，如图6-14所示。

2）设置：轴1为基准轴，轴2为插补轴，Da.2=11H时为INC右，Da.2=12H时为INC左。

以表6-18设置为例，如果是右旋，则第1轴No.1点缓存器2000=111FH，以第2轴为插补对方轴；如果是左旋，则第1轴No.1点缓存器2000=121FH，以第2轴为插补对方轴。

6.2.7 速度控制

1.1轴速度控制

1）定义：令1个轴按设置的速度运行，如图6-15所示。

注意：以轴1为例，启动信号=Y10，停止指令=Y4。

2）设置：Da.2=04H代表正转，Da.2=05H代表反转。

以表6-19设置为例，如果是正转，则第1轴No.1点缓存器2000=0410H；如果是反转，则第1轴No.1点缓存器2000=0510H。

2.2轴速度控制

1）定义：令2个轴按设置的速度运行，如图6-16所示。由于是插补控制，所以2轴有同样的加减速时间。各轴的运行速度可以设置不同，但是，速度之间有“联动”关系。

注意：以轴1为例，启动信号=Y10，停止信号=Y4或Y5中任意一个。

2）速度控制运行中的当前值：在速度控制中，各轴的当前位置如何表示？这也是实际使用中常遇到的问题。QD77提供了3种方式：（通过参数设置来选择这3种方式）

① 保持速度控制开始时的当前位置数据。

② 实时更新当前位置数据。

③ 将当前位置数据清零，即设置当前位置=0，如表6-20和图6-17所示。

3）各轴速度之间的关系：如果某轴速度超过其速度限制值，则该轴按速度限制值运行，而与其有插补关系的轴按比例降低其运动速度（这就是插补关系）。

4）设置：Da.2=13H代表正转，Da.2=14H代表反转。

以表6-21设置为例，如果正转，则第1轴No.1点缓存器2000=131FH；如果反转，则第1轴No.1点缓存器2000=141FH。

3.3轴速度控制

1）定义：令3个轴按设置的速度做联动运行，如图6-18所示。由于是联动控制，所以3个轴有同样的加减速时间。各轴的运行速度可以设置不同，但是速度之间有联动关系。

注意：以轴1为例，启动信号=Y10，停止信号=Y4或Y5、Y6中任意一个。

2）各轴速度之间的关系：如果某轴速度超过其速度限制值，则该轴按速度限制值运行。而与其有插补关系的轴按比例降低其运动速度（这就是插补关系）。

3）设置：Da.2=18H代表正转，Da.2=19H代表反转。

以表6-22设置为例，如果正转，则第1轴No.1点缓存器2000=1810H；如果反转，则第1轴No.1点缓存器2000=1910H。

6.2.8 速度/位置切换控制

1.（增量型INC）速度/位置切换控制

1）定义：速度/位置切换控制即电机先做速度控制运行，在接收到切换信号后，转为位置控制运行。

增量型INC则是指在做位置控制运行时，定位距离以切换点为基准进行计算，由Da.6设置，运行时序如图6-19所示。

2）速度/位置切换信号的选择：在速度/位置切换模式中，切换信号的选择是很重要的。切换信号有以下几种方式：

① 外部信号（外部信号有专用端子）。

② 近点狗DOG信号。

③ 控制接口Cd.46信号。

选择哪种方式由控制接口Cd.45的数值决定（可以由PLC程序设置），如

Cd.45=0：选择用外部信号；

Cd.45=1：选择用近点狗DOG信号；

Cd.45=2：选择用控制接口Cd.46信号。

另外，使用速度/位置切换模式时，必须将Cd.24允许切换（控制接口）设置为ON，即Cd.24=ON。

3）动作案例。

① 电机运行到90 °，在此时切换信号=ON；

② 增量运行移动量=270 °；

③ 实际运行情况是，在90 °位置再运行270 °，停止位置如图6-20所示。

4）位置移动量的更改：在速度/位置切换模式中，可以根据实际工作要求，更改定位距离。但是只能在速度控制运行段进行更改，进入定位运行段以后，就不能够更改了。更改的数值存放在控制接口Cd.23中，更改数据需要编制PLC程序，如图6-21所示。

5）设置：Da.2=06H代表正转，Da.2=07H代表反转。

以表6-23设置为例，如果正转，则第1轴No.1点缓存器2000=0610H；如果反转，则第1轴No.1点缓存器2000=0710H。

2.（绝对位置型ABS）速度/位置切换控制

1）定义：速度/位置切换控制即电机先做速度控制运行，在接收到切换信号后，转为位置控制运行。绝对位置型ABS则是指在做定位控制运行时，定位距离以绝对位置进行计算，由Da.6设置。（绝对位置型）速度/位置切换控制只在参数Pr.81=2时有效。Da.2的设置与INC速度/位置切换控制相同。

注意：绝对位置型ABS其定位距离的单位只能够设置为度（°），不能够设置成其他单位。

2）动作案例。

① 电机运行到90 °，在此时切换信号=ON；

② 按绝对位置运行的移动量=270 °；

③ 实际定位位置在270 °，停止位置如图6-22。

3）当前值：在绝对位置型ABS速度/位置切换控制中，对当前值的设置只能够设置Pr.21=1，实时更新当前值，否则就报警。

4）速度/位置切换信号的选择：与（增量型INC速度/位置切换）相同。

5）设置：Da.2=06H代表正转，Da.2=07H代表反转。

以表6-24设置为例，如果正转，则第1轴No.1点缓存器2000=0610H；如果反转，则第1轴No.1点缓存器2000=0710H。

6.2.9 位置/速度切换控制

1）定义：位置/速度切换控制即电机先做定位控制运行，在接收到切换信号后，转为速度控制运行。定位位置由Da.6设置，速度由Da.8设置。运动时序图如图6-23所示。

2）切换信号：与14.2节相同。

3）设置：Da.2=08H代表正转，Da.2=09H代表反转。

以表6-25设置为例，如果正转，则第1轴No.1点缓存器2000=0810H；则第1轴No.1点缓存器2000=0910H。

6.2.10 更改当前值

1）定义：将状态接口Md.20表示的当前值更改为由Da.6设置的数值。更改时对应的轴必须处于停止状态，如图6-24所示。

2）设置：Da.2=81H。

以表6-26设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=8100H。注意，更改后的数据为10000。

6.2.11 NOP指令

1）定义：NOP指令是非执行指令。如果在定位点数据中设置了NOP指令，就表示本定位点无执行内容，直接移动到下一定位点，可以作为程序中的预留点。

2）设置：Da.2=80H。

以表6-27设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=8000H。

6.2.12 JUMP指令

1）定义：在执行连续定位或连续轨迹运行时，进行跳转。跳转目标的定位点编号由Da.9设置。

2）跳转条件及动作。

① 无条件跳转：在无条件跳转模式下，只要执行JUMP指令就跳转到指定定位点，如图6-25所示。

② 有条件跳转：在有条件跳转模式下，是否执行JUMP指令取决于条件是否满足。条件在高级定位控制中设置。由Da.10设置条件数据编号。如果条件满足就跳转到目标定位点。目标定位点由Da.9设置。如果条件不满足就执行下一定位点，如图6-26所示。

3）应用限制：跳转目标必须是连续定位点或连续轨迹点。

4）设置：Da.2=82H。

以表6-28设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=8200H。

注意：在Da.9中设置了跳转目标定位点编号=500，即跳转到第500号定位点。

6.2.13 LOOP指令和LEND指令

1）定义：LOOP指令和LEND指令用于构成循环指令。

① LOOP指令标志着循环开始，并且在Da.10设置循环次数，如图6-27所示。

② LEND指令是循环结束标志。

2）应用限制。

① 循环次数不能设置为0，否则会报警。

② 不能够进行嵌套。

3）设置：Da.2=83H代表LOOP，Da.2=84H代表LEND。

以表6-29设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=8300H。

注意：在Da.10中设置了循环次数=500。

以表6-30设置为例，第1轴No.1点缓存器2000=8400H。