5.2 对定位数据的解释
5.2.1 运行模式——Da.1
运行模式主要定义定位点与定位点之间的关系。定位点与定位点之间的关系有以下3种。
1.独立定位控制
这种定位模式的实质是在本定位单节结束后不执行下一定位单节，是一个独立的运动单节。
如果只需要做单点定位或在一连串连续的定位运动后要结束时，可以用此独立定位控制做连续定位运动的结束单节，如图5-3所示。
图5-3 独立定位控制
2.连续定位控制
连续定位的运行特点是连续执行点到点的定位。在执行完本定位点的定位后，速度减到零（注意这是与连续路径运行的区别），然后执行下一定位点的动作，直到出现定位结束单节，如图5-4所示。
在连续定位控制运行时，如果下一定位点不是定位结束单节，系统就按定位点的顺序连续运行，到达第600点后又从第1点开始运行，直到定位结束单节为止。正是利用这一特性，可以构成连续运动程序。
3.连续轨迹控制
1）连续轨迹控制的运行特点是在执行本定位点的定位与执行下一定位点的动作之间，速度并不减到零（注意这是与连续定位控制的区别），而是从当前速度段加速或减速到下一速度段。其运动轨迹看起来是连续的，所以称为连续轨迹控制，如图5-5所示。
图5-4 连续定位控制
2）在连续轨迹控制运行时，如果下一定位点不是定位结束单节，系统就按定位点的顺序连续运行，到达第600点后又从第1点开始运行，直到定位结束单节为止。
图5-5 连续轨迹控制
5.2.2 运动指令——Da.2
运动指令即直线定位、直线插补、圆弧插补、速度控制等，这是定位运动的主要内容。QD77运动控制器可执行的运动指令见表5-1。
表5-1 运动指令
（续）
5.2.3 加速时间编号——Da.3
加速时间必须在参数中做具体设置。设置Da.3就是选取某一参数设置的时间有效。
0：使用Pr.9设置的时间。
1：使用Pr.25设置的时间。
2：使用Pr.26设置的时间。
3：使用Pr.27设置的时间。
5.2.4 减速时间编号——Da.4
减速时间必须在参数中做具体设置。设置Da.4就是选取某一参数设置的时间有效。
0：使用Pr.10设置的时间。
1：使用Pr.28设置的时间。
2：使用Pr.29设置的时间。
3：使用Pr.30设置的时间。
5.2.5 设置在2轴插补运行的“对方轴”——Da.5
在插补运行时，本轴为基准轴，与基准轴共同进行插补运行的另外1轴称为对方轴。
设置数据如下：
0：选择轴1为对方轴。
1：选择轴2为对方轴。
2：选择轴3为对方轴。
3：选择轴4为对方轴。
注意：Da.1～Da.5的数据设置在一个缓存器内。以第1轴第1点为例：Da.1～Da.5的数据设置在缓存器2000内。
5.2.6 设置定位地址/移动量——Da.6
做定位运行的目的是定位到某个位置。如果是做绝对位置运行，就要设定绝对位置地址；如果是做增量指令运行，就要设定移动量。
设置方法：Da.6的数据设置在两个缓存器内。以第1轴第1点为例：Da.6的数据设置在缓存器2006、2007内。
5.2.7 设置圆弧地址——Da.7
圆弧地址只是执行圆弧形插补运动时需要设置的数据。
（1）圆弧地址的种类（见图5-6）
1）当用中间点指定执行圆弧插补时，设置中间点（通过点）地址为圆弧地址。
2）当用圆心点指定执行圆弧插补时，设置圆弧的圆心点地址为圆弧地址。
3）当不执行圆弧插补时，Da.7圆弧地址中设置的值无效。
图5-6 圆弧插补数据设置
（2）设置方法
注意：Da.7的数据设置在两个缓存器内。以第1轴第1点为例：Da.7的数据设置在缓存器2008、2009内。
5.2.8 设置指令速度——Da.8
Da.8用于设置定位运行的指令速度。
设置注意事项：
1）如果设置的指令速度超过Pr.8速度限制值，则会以速度限制值运行。
2）如果指令速度设置为-1，则以前一个定位数据编号设置的速度运行。
3）Da.8的数据设置在两个缓存器内。以第1轴第1点为例：Da.8的数据设置在缓存器2004、2005内。
5.2.9 设置停留时间或JUMP指令的跳转目标点——Da.9
Da.9用于设置停留时间或执行JUMP指令时的跳转目标点。
1.设置停留时间
根据不同的运动指令，如果2个程序段之间有停留时间，用Da.9设置停留时间。当用于设置停留时间时，根据Da.1运行连续性和停留时间的设置内容如图5-7、图5-8、图5-9所示。
图5-7 定位结束单节
1）Da.1=00定位结束单节：将定位结束至定位完成信号变为ON为止的时间设置为Da.9停留时间，如图5-7所示。
2）Da.1=01连续定位单节：将定位结束至下一定位启动的时间设置为Da.9停留时间，如图5-8所示。
3）Da.1=11连续轨迹运行设置值无效，如图5-9所示。
图5-8 连续定位单节
图5-9 连续轨迹运行
2.设置跳转指令JUMP的跳转目标——定位点
当运动指令为JUMP指令时，Da.9用于设置JUMP指令跳转目标的定位点编号。设置内容见表5-2。
表5-2 Da.9的设置内容
注意：Da.9的数据设置在1个缓存器内。以第1轴第1点为例：Da.9的数据设置在缓存器2002内。
5.2.10 设置M指令/条件数据编号/循环执行次数——Da.10
根据运动指令的不同，Da.10设置的对象也不同。
1）设置M指令：在没有循环指令LOOP /LEND或跳转指令时，Da.10用于设置M指令。
2）设置条件数据编号：如果使用了跳转指令JUMP指令，Da.10用于设置跳转指令的条件数据编号。
3）设置循环执行次数：如果使用了LOOP /LEND指令，则Da.10用于设置循环执行次数。
4）设置内容：不同情况下的设置内容见表5-3。
表5-3 Da.10的设置内容
注意：Da.10的数据设置在1个缓存器内。以第1轴第1点为例：Da.10的数据设置在缓存器2001内。