5.1 QD77的定位数据
5.1.1 点到点的定位流程
一个轴单独的点到点的运动流程如图5-1所示。从No.1点到No.2点的运动，必须设置No.1点和No.2点的定位位置、运动速度、加减速时间、运行模式等内容，这些数据就称为定位数据。
图5-1 定位运动流程
QD77规定：
1）每一轴可设置600个定位点。
2）每一定位点 有10个定位数据。
3）用一组（10个）缓存寄存器储存一个定位点的定位数据（速度、定位位置和加减速时间）。（这样600点将占用6000个缓存器地址）
在12.2节控制器规定了各轴定位启动信号。如轴1为Y10，当设置了定位点编号（1～600）后，只要Y10=ON，第1轴就按预先设置的定位点启动运行。这是单轴运行的情况。
5.1.2 定位数据的内容存放和设置
1.定位数据的内容和储存位置
定位数据的内容和缓存器地址如图5-2所示（以第1轴为例）。
图5-2 定位数据的内容及缓存器地址
2.定位数据的设置
定位运动数据用“标识符Da.1～Da.10”表示。控制器规定一组缓存器存放一个点的定位数据，如图5-2所示。
（1）定位数据的存放
对1～600 #定位点，规定了对应每一定位点有一组缓存器存放其定位数据。规定如下：
1）对No.1定位点，规定缓存器2000～2009（10个）用于存放相关的定位数据。
2）对No.2定位点，规定缓存器2010～2019（10个）用于存放相关的定位数据。
3）对No.600定位点，规定缓存器7990～7999（10个）用于存放相关的定位数据。
（2）缓存器存放定位数据的内容
以1轴第1定位点为例：
1）以缓存器2000存放定位标识符；
2）以缓存器2001存放M指令—以标识符Da.10表示；
3）以缓存器2002存放停留时间—以标识符Da.9表示；
4）以缓存器2004、2005存放指令速度—以标识符Da.8表示；
5）以缓存器2006、2007存放定位地址、移动量—以标识符Da.6表示；
6）以缓存器2008、2009存放圆弧地址—以标识符Da.7表示；
（3）缓存器的不同bit（位）代表不同的数据
以1轴第1定位点为例：以缓存器2000存放定位标识符其中。
1）bit0～bit1存放运行模式—以标识符Da.1表示；
2）bit8～bit15存放运动指令—以标识符Da.2表示；
3）bit4～bit5存放加速时间编号—以标识符Da.3表示；
4）bit6～bit7存放减速时间编号—以标识符Da.4表示；
5）bit2～bit3存放插补轴号—以标识符Da.5表示。
在编制PLC程序时，只需要使用TO指令对这些缓存器进行设置即可。实际上，应该在QD77设置软件上进行设置更方便。但在实时修改时，还是要编制PLC程序。