1.2　熟悉示教器

FANUC仿真软件中的示教器功能和普通的示教器功能相同，只是多了一个工具栏，如图1-16所示。

图1-16

对图1-16中工具栏的图标说明如下。

• ：显示示教器的键盘，与快捷菜单中的Show keypad命令对应。

• ：通过电脑键盘来控制示教器键盘，与快捷菜单中的Use PC keyboard shortcuts for TP keypad keys命令对应。

• ：将示教器模式切换至新版彩色触摸屏或老版黑白屏，与快捷菜单中的Toggle iPendant/Legacy Mode命令对应。

• ：冷启动（重新启动），与快捷菜单中的Cold Start命令对应。

• ：工业机器人快速运行至示教器选中的点位，与快捷菜单中的QuickMove group to selected TP position命令对应。

• ：允许示教器键盘位于主界面之外，与快捷菜单中的Allow this window to be outside the main window命令对应。

• ：显示帮助文档。

• ：隐藏示教器。

右键单击示教器的键盘位置，弹出的快捷菜单如图1-17所示：前6个命令与图1-16中前6个按钮对应；Show Key Map用于设置是否在示教器键盘显示快捷键；TP KeyPad用于打开默认的示教器键盘；Current Position用于打开如图1-18所示的示教器键盘；Virtual Robot Settings用于打开如图1-19所示的示教器键盘。

在图1-18中，选中Tool、Joint、XYZ、USER单选按钮，可切换偏移时使用的坐标系。在X文本框、Y文本框、Z文本框中输入数值，单击MoveTo按钮，工业机器人可直接移动至输入的点位。

在图1-19中，可修改UD1和MC的文件夹路径。

图1-17

图1-18

图1-19