1.3 录制仿真视频
ROBOGUIDE软件通过Run Panel对话框来控制程序的运行和视频的录制，如图1-20所示。
图1-20
1. 5个按钮
在图1-20的最上方有5个按钮：
• Record：用于运行程序并录制视频。
• Run：用于运行程序。
• Hold：用于暂停程序的运行。
• Abort：用于终止程序的运行。
• Reset：用于消除工业机器人的报警。
2. Elapsed Simulation Time文本框
Elapsed Simulation Time文本框用于输入模拟运行时间。该文本框右侧的
按钮用于显示或隐藏百分比数值。
3. Simulation Rate按钮
在Run Panel对话框中单击Simulation Rate按钮，显示如图1-21所示的选项组。勾选Synchronize Time复选框，可以调节下方的同步时间滑块：Slow表示慢，Fast表示快。这里的快慢变化仅反映观看效果，工业机器人的程序运行速度、动作、节拍等均不会发生改变。Run-Time Refresh Rate滑块用于改变运行时画面更新的帧数，帧数越大，动作越流畅。
图1-21
4. Display按钮
在Run Panel对话框中单击Display按钮，显示如图1-22所示的选项组，包括6个复选框：
• Refresh Display复选框：实时更新程序运行画面。
• Hide Windows复选框：在程序运行时自动隐藏ROBOGUIDE软件界面内的窗口。
• Collision Detect复选框：进行碰撞检测。
• Set View During Run复选框：在程序运行时允许切换视角。
• Taught Path Visible复选框：示教路径可见。
• Show Joint Circles复选框：显示工业机器人的关节范围。
图1-22
5. Control按钮
在Run Panel对话框中单击Control按钮，显示如图1-23所示的选项组，包括3个复选框：
• Abort on Fault复选框：若在程序运行时报错，则终止程序运行。
• Run Program In Loop复选框：循环正在运行的程序。
• Post Collision and Cable Break to Controller复选框：将干涉及电缆断裂信息发送给控制柜。
图1-23
6. Collection按钮
在Run Panel对话框中单击Collection按钮，显示如图1-24所示的选项组。对选项组中主要复选框的说明如下。
• Collect Profile Data复选框：用于收集程序运行时的数据。注意：只有勾选此复选框，才能实现对工件的抓与放。
• Collect TCP Trace复选框：用于收集程序运行时工业机器人的TCP轨迹信息。
• Collect Reducer Info复选框：用于收集程序运行时工业机器人的减速机信息。
• Collect Power Info复选框：用于收集程序运行时工业机器人的能耗信息。
• Collect Duty Info复选框：用于收集程序运行时工业机器人的工作信息。
图1-24