3.7　碰撞检测功能

碰撞检测功能——在自动运行和JOG运行中，系统时刻检测TOOL或机械臂与周边设备的碰撞干涉状态。用ColChk（Col Check）指令设置碰撞检测功能的有效无效。

机器人配置有对“碰撞而产生的异常”进行检测的“碰撞检测功能”，出厂时将碰撞检测功能设置为无效状态。碰撞检测功能的有效/无效状态切换可通过参数COL及ColChk指令完成。必须作为对机器人及外围装置的保护加以运用。

碰撞检测功能是通过机器人的动力学模型，在随时推算动作所需的转矩的同时，对异常现象进行检测的功能。因此，当抓手、工件条件的设置（参数：HNDDAT*、WRKDAT*的设置值）与实际相差过大时，或是速度、电机转矩有急剧变动的动作（特殊点附近的直线动作或反转动作，低温状态或长期停止后启动运行），急剧的转矩变动就会被检测为“碰撞”。

简单地说：就是一直检测“计算转矩与实际转矩的差值”，当该值过大时，就报警。