3.6　柔性控制功能

柔性控制功能——对机器人的综合力度进行控制的功能。通常用于压嵌工件的动作。（以直角坐标系为基础）根据伺服编码器反馈脉冲，进行机器人柔性控制。用Cmp Tool指令设伺服柔性控制功能。