1.3 KUKA机器人安全注意事项

本节主要介绍操作机器人或机器人系统时应遵守的安全原则和规程。

1.工作中的安全

1）机器人速度虽然慢，但是很重并且力度很大，运动中的停顿或停止都会产生危险。即使可以预测运动轨迹，但外部信号有可能改变操作，会在没有警告的情况下，产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有的安全条例。

2）如果在保护空间内有工作人员，要手动操作机器人系统。

3）当进入保护空间时，请准备好示教器smartPAD，以便随时控制机器人。

4）注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。

5）注意工件和机器人系统的高温表面。机器人电动机长期运转后温度很高。

6）注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。

7）注意液压、气压系统以及带电部件，即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。

2.示教器的安全

示教器smartPAD是一种高品质的手持式终端（图2-7），它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避免操作不当引起的故障或损害，操作时要注意：

1）不要摔打、抛掷或重击smartPAD，在不使用时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。

2）smartPAD的使用和存放应避免被人踩踏电缆。

3）切勿使用锋利的物体（例如螺钉旋具或笔尖）操作触摸屏，应用手指或触摸屏（位于带有USB端口的smartPAD的背面）去操作示教器触摸屏。

4）定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。

5）切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁smartPAD，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。

6）没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，示教器会中断或发生故障。

3.手动模式下的安全

1）手动减速模式下，机器人只能减速（250mm/s或更慢）操作（移动）。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。

2）手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。

4.自动模式下的安全

自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式下，常规模式停止机制、自动模式停止机制和上级停止机制都将处于活动状态。

5.机器人操作过程中的电气安全

1）机器人控制系统必须关机，并采取合适措施（例如用挂锁锁住）防止未经许可的重启。

2）必须切断电源线的电压。

3）等待5min，直至中间回路完全放电。

6.EGB规定

对于EGB（EGB，Elektrostatisch Gefährdete Bauelemente，即易受静电危害的元件）规定，无论在处理任何组件时均须遵守。机器人系统组件内嵌装了许多对于静电放电（ESD，Electros Static Discharge）敏感的元器件，可导致机器人系统损坏。

静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏，而且还可导致集成电路或元器件局部受损，并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。

EGB板处置方法如下：

1）只在以下条件下才允许解开电子元器件的包装和与其接触。

①操作人员穿着EGB防护鞋或进入EGB鞋接地带。

②操作人员佩戴一条EGB腕带通过1MΩ的安全电阻而接地。

2）在接触电子板之前，操作人员必须通过碰触可导电且已接地的物体来释放自己身体上的静电。

3）电子板不许带入数据浏览器、监视器和电视机的附近位置。

4）只有在测量仪已具备接地条件（例如借助接地导线），或者当无电位式测量仪的测头在开始测量之前已经短暂放电（例如基础控制系统机壳的金属光面）的条件下，才允许对电子板进行测量。

5）只在必要时才解开电子元器件的包装和与其接触。

防止静电破坏的最佳措施，是所有电位携带者都接地。