1.2 KUKA机器人的型号
目前，库卡机器人有限公司在全球拥有20多个子公司，其产品覆盖了绝大多数欧洲国家，与此同时，在美国、日本、中国等国家也占据了坚实的市场份额。库卡公司为适应不同的行业要求，开发了从低负荷到重负荷等四种不同负载的机器人系列。以下是KUKA机器人主要型号的介绍（具体参数规格以KUKA官方最新的公布为准）。
1.KR 5 arc（领域：焊接、物料搬运、装配、压铸等）（图1-4）
KR 5 arc是库卡机器人系列产品中最小的机器人之一。其5kg的负载能力特别适合完成标准弧焊工艺。具有价格优惠、尺寸紧凑等优势。无论是落地安装还是安装在天花板上，KR 5 arc都能可靠地完成工作任务。
图 1-4
（1）紧凑轻量 作为KUKA低负荷工业机器人之一，KR 5 arc在紧凑的空间内极限地表现着KUKA对产品功能与技术的孜孜追求。紧凑的尺寸使其可以安装在任何地方。
（2）可靠性好 拥有同类产品中最长的使用寿命（40000h的可靠生产），最长的保养间隔（20000h的不间断生产）。
（3）灵活多用，易于集成KR 5 arc不仅仅用于焊接领域，紧凑的结构和完备的功能使其可以进行其他集成工艺应用。
（4）生产效率高 使用EMD进行自动校准，即使在发生故障后也能确保快速恢复到可用状态。
（5）扩展性 可配合固定轨迹、轨道进行生产，可用于各种生产流水线进行生产。
KR 5 arc规格参数
性能
承重能力 5kg
附加负重 12kg
最大工作范围 1412mm
轴数 6
重复精确度 0.04mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±155°
2+65°/-180°
3+158°/-15°
4±350°
5±130°
6±350°
最大速度
轴1 154°/s
轴2 154°/s
轴3 228°/s
轴4 343°/s
轴5 384°/s
轴6 721°/s
其他参数
本体质量127kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C2
2.KR X arc HW系列（领域：焊接、物料搬运、涂装、测量检测等）（图1-5）
针对气体保护焊接应用，库卡机器人有限公司专门开发了Hollow Wrist系列机器人。此类新型机器人具有一些与众不同的功能特征，其机械臂和机械手上有一个50mm宽的通孔，可以保护机械臂上的整套保护气体软管的敷设。由此不仅可以避免保护气体软管组件受到机械性损失，而且可以防止其在机器人改变方向时随意甩动。既可敷设抗扭转软管组件，也可用于能无限转动的保护气体软管组件。
图 1-5
（1）专业 干扰轮廓小以及修长的整体结构使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。该机器人精度达到0.05mm，其工作范围大、到达距离长，其中KR 16 L6-2KS工作半径能达到2.10m。
（2）可靠性好 平均故障间隔达到数万小时，故障恢复时间短，这也使KR X arc HW系列机器人得到对可靠性要求极高的汽车产业的推崇。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出如KR 16 L6-2KS、KR 16 arc HW、KR 16-2 CR等各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR X arc HW系列规格参数
性能
承重能力
KR 5-2 arc HW 5kg
KR 16 arc HW 16kg
最大工作范围
KR 5-2 arc HW 1423mm
KR 16 arc HW 1636mm
轴数 6
重复精度 0.04mm
轴运动范围
轴旋转角度旋转角度
KR5-2 arc KR16 arc
1±155°±185°
2+65°/-180°+35°/-155°
3+170°/-110°+154°/-120°
4±165°±165°
5±140°±130°
6无限制无限制
最大速度
轴KR5-2 arc KR16 arc
1 156°/s 200°/s
2 156°/s 200°/s
3 227°/s 195°/s
4 390°/s 370°/s
5 390°/s 310°/s
6 858°/s 610°/s
其他参数
本体质量
KR 5-2 arc HW 126kg
KR 16 arc HW 245kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C4
防护等级IP54
3.KR 16 系列（领域：焊接、加工、机械加工、锻造等）（图1-6）
由于用途广泛、应用灵活，KR 16系列适合加工工业的绝大多数应用领域，无论是汽车配件供应行业还是非汽车领域。
图 1-6
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）使用寿命长 从15000个售出系统的经验中证实了其耐用性与可靠性好。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR16系列规格参数
性能
承重能力 16kg
附加负载 10kg
最大工作范围 1611mm
轴数 6
重复精度 0.05mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+35°/-155°
3+154°/-130°
4±350°
5±130°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 156°/s
2 156°/s
3 156°/s
4 330°/s
5 330°/s
6 615°/s
其他参数
本体质量235kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C2
4.L系列（领域：焊接、物料搬运、安装等）（图1-7）
针对一些应用领域对机器人作用范围有特定要求，库卡在低、中负荷机器人中推出了L系列的KR 16 L6-2机器人和KR 30 L16-2机器人。
图 1-7
（1）可靠性强 L系列机器人沿袭了普通机型平均故障间隔时间长、维护时间短等优点。
（2）作用范围大 虽然损失一部分速度，但通过加长第二轴与第三轴长度，使最大工作范围相对于普通机型增加了20%～50%，以适应一些特殊的应用环境。
（3）结构紧凑 在增大工作范围的前提下，L系列机器人与普通机型比较，本体质量没有很大增加，在最大限度地节省生产空间的同时，能够轻松完成大范围的工艺动作。
（4）通用性好 紧凑的结构及标准化的设计使L系列机器人便于集成在广泛的生产流程中。占地面积小而覆盖范围大使其在相应应用中更具优势。
L系列规格参数
性能
承重能力
KR 16 L6-2 6kg
KR 30 L16-2 16kg
最大工作范围
KR 16 L6-2 1911mm
KR 30 L16-2 3102mm
轴数 6
重复精度
KR 16 L6-2 0.10mm
KR 30 L16-2 0.07mm
轴运动范围
轴旋转角度旋转角度
KR 16 L6-2 KR 30 L16-2
1±185°±185°
2+35°/-155°+35°/-135°
3+154°/-130°+158°/-120°
4±350°±350°
5±130°±130°
6±350°±350°
最大速度
轴KR 16 L6-2 KR 30 L16-2
1 156°/s 100°/s
2 156°/s 80°/s
3 156°/s 80°/s
4 335°/s 230°/s
5 335°/s 165°/s
6 647°/s 249°/s
其他参数
本体质量
KR 16 L6-2 240kg
KR 30 L16-2 700kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C2
5.KR16 L6-2 KS（F）（领域：铸造、焊接、成型加工机床、搬运与装卸、注塑成型设备等）（图1-8）
安装在设备上的KS型架装式机器人增加了作业空间深度，同时缩小了机身尺寸。这项优势在对注塑机进行装卸时表现得尤为突出。由于底座平展，故行程路径短且作用范围大，这样在设备装料时便可缩短周期时间。
图 1-8
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（3）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（4）灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR16 L6-2 KS（F）规格参数
性能
承重能力 6kg
最大工作范围
KR16 L6-2 KS 2101mm
KR16 L6-2 KS-F 1801mm
轴数 6
重复精度 0.05mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±114°
2+80°/-110°
3+154°/-130°
4±350°
5±130°
6±350°
最大速度
轴 KR 16 L6-2 KS KR 30 L16-2 KS-F
1 120°/s 168°/s
2 156°/s 173°/s
3 156°/s 192°/s
4 335°/s 329°/s
5 335°/s 332°/s
6 647°/s 789°/s
其他参数
本体质量245kg
安装位置地面
控制系统KR C2
6.KR 30-3（领域：注塑成型设备、焊接、成型加工机床）（图1-9）
相较于KR 16系列机器人，KR30-3机器人牺牲了较小转动速度，大大增加了机器人的负载能力，使得KR 16系列机器人在应对不同的使用环境时更加游刃有余，广泛应用于焊接、成型加工制造等领域。
图 1-9
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）适用广泛 更大的负载能力使该款机器人在多领域中具有更加广泛的适用性。
（3）使用寿命长 在加大负载的同时继承了KR 16系列机器人的耐用性与可靠性。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR 30-3规格参数
性能
承重能力 30kg
最大工作范围
KR 30-3 2033mm
KR30-3 F 2041mm
轴数 6
重复精度
KR 30-3 0.06mm
KR 30-3 F 0.15mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+35°/-135°
3+158°/-120°
4±350°
5±119°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 140°/s
2 126°/s
3 140°/s
4 260°/s
5 245°/s
6 322°/s
其他参数
本体质量
KR 30-3 665kg
KR 30-3 F 867kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C2
7.KR 30-4 KS（领域：注塑成型设备、铸造、焊接、成型加工机床等）（图1-10）
安装在设备上的KS型架装式机器人增加了作业空间深度，同时缩小了机身尺寸。这项优势在对注塑机进行装卸时表现得尤为突出。由于底座平展，故行程路径短且作用范围大，这样在设备装料时可缩短周期时间。
图 1-10
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）使用寿命长 强大的机器人本体设计及制造能力保证了KR30-4 KS机器人的耐用性与可靠性。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR 30-4 KS规格参数
性能
承重能力 30kg
最大工作范围 2233mm
轴数 6
重复精度
KR 30-4 KS 0.10mm
KR 30-4 KS-F 0.15mm
轴运动范围
轴旋转角度旋转角度
KR 30-4 KS KR 30-4 KS-F
1±185°±150°
2+75°/-105°+75°/-105°
3+158°/-120°+158°/-120°
4±350°±350°
5±119°±119°
6±350°±350°
最大速度
轴KR 30-4 KS KR 30-4 KS-F
1 140°/s 140°/s
2 126°/s 137°/s
3 140°/s 166°/s
4 260°/s 260°/s
5 245°/s 245°/s
6 322°/s 322°/s
其他参数
本体质量600kg
安装位置地面
控制系统KR C2
8.KR 30 HA、KR 60 HA（领域：注塑成型设备、铸造、焊接、成型加工机床等）（图1-11）
KR X HA系列机器人专为高精度的工艺动作而设计，其重复精度达到0.05mm，适合激光应用领域或部件测量领域。该机器人的显著特点是其腕轴具有极高的精确度和速度。
图 1-11
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）高精度 KR X HA系列机器人专为高精度的工艺动作而设计，其重复精度达到0.05mm。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
HA系列规格参数
性能
承重能力 30kg
最大工作范围 2033mm
轴数 6
重复精度 0.05mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+35°/-135°
3+158°/-120°
4±350°
5±119°
6±350°
最大速度
轴KR 30 HA KR 60 HA
1 140°/s 128°/s
2 126°/s 102°/s
3 140°/s 128°/s
4 260°/s 260°/s
5 245°/s 245°/s
6 322°/s 322°/s
其他参数
本体质量665kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C2
9.KR 60-3（F）（领域：注塑成型设备、焊接、铸造等）（图1-12）
KR 60-3（F）型库卡机器人的配置最佳地配合了铸造应用领域的需求。库卡中央手臂可在100°C下不间断工作，且每分钟可在180°C条件下以峰值功率工作10s。
图 1-12
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）重复精度高 为适应精密铸造的应用需求，KR 60-3（F）型机器人同样专注于提高其运动精度，其重复精度达到0.06mm。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR60-3系列规格参数
性能
承重能力 60kg
最大工作范围 2033mm
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+35°/-135°
3+158°/-120°
4±350°
5±119°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 128°/s
2 102°/s
3 128°/s
4 260°/s
5 245°/s
6 322°/s
其他参数
本体质量665kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C2
10.KR 60-4 KS （F）（领域：注塑成型设备、焊接、成型加工机床、铸造等） （图1-13）
安装在设备上的KS型架装式机器人增加了作业空间深度，同时缩小了机身尺寸。这项优势在对精密铸件进行装卸时表现得尤为突出。由于底座平展，故行程路径短且作用范围大，这样在设备装料时可缩短周期时间。
图 1-13
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）重复精度高 为适应精密铸造的应用需求，KR 60-4 KS（F）型机器人同样专注于提高其运动精度，其重复精度达到0.06mm。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR60-4 KS系列规格参数
性能
承重能力 60kg
最大工作范围 2233mm
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±150°
2+75°/-105°
3+158°/-120°
4±350°
5±119°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 138°/s
2 130°/s
3 166°/s
4 260°/s
5 245°/s
6 322°/s
其他参数
本体质量600kg
安装位置地面、案台
控制系统
KR 60-4 KS KR C2
KR 60-4 KS F KR C4
11.KR 30 jet、KR 60 jet（领域：注塑成型设备、焊接、成型加工机床等）（图1-14）
KR X jet系列机器人又称为龙门架机器人，适用于需要顶部安装作业及大型机械装卸作业的需求，其可以过顶安装，也可以侧面安装。KUKA还为其配备了适用于特殊生产要求的线性滑轨，增加了其工作范围。
图 1-14
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）小巧化 为适应顶部安装作业，KR X jet系列机器人各轴修长，结构紧凑，运动灵活。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）工作范围大 线性滑轨的加入使该型机器人获得更大的工作范围。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR X jet系列规格参数
性能
承重能力
KR 30 jet 30kg
KR 60 jet 60kg
最大工作范围 1670mm
轴数 6
重复精度 0.07mm
轴运动范围
轴旋转角度旋转角度
KR 30 jet KR 60 jet
1轨道长度轨道长度
2+0°/-180°+0°/-180°
3+180°/-120°+158°/-120°
4±350°±350°
5±119°±125°
6±350°±350°
最大速度
轴KR 30 jet KR 60 jet
1 3.2m/s 3.2m/s
2 126°/s 120°/s
3 166°/s 166°/s
4 260°/s 260°/s
5 245°/s 245°/s
6 322°/s 322°/s
其他参数
本体质量435kg
安装位置龙门架、墙面
控制系统KR C2
12.CR系列（领域：注塑成型设备、焊接、喷涂等）（图1-15）
CR系列净室机器人与库卡普通机器人不同的是，净室机器人喷涂了特殊油漆且表面经过打磨抛光，这就避免了微粒的粘附，适用于涂装及打磨工作环境。
图 1-15
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）使用寿命长 其特殊的表面处理保证其在严苛的微粒环境中能够保持长期正常工作状态。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
CR系列规格参数
性能
承重能力
KR 16-2 CR 16kg
KR 30-3 CR 30kg
最大工作范围
KR 16-2 CR 1.61m
KR 30-3 CR 2.03m
轴数 6
重复精度
KR 16-2 CR 0.05mm
KR 30-3 CR 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度旋转角度
KR 16-2 CR KR 30-3 CR
1±185°±185°
2+35°/-155°+35°/-135°
3+154°/-130°+158°/-120°
4±350°±350°
5±130°±119°
6±350°±350°
最大速度
轴KR 16-2 CR KR 30-3 CR
1 156°/s 140°/s
2 156°/s 126°/s
3 156°/s 140°/s
4 330°/s 260°/s
5 330°/s 245°/s
6 615°/s 322°/s
其他参数
本体质量 KR 16-2 CR 235kg
KR 16-2 CR 665kg
安装位置天花板、墙面
控制系统KR C2
13.KR QUANTEC prime系列（领域：注塑成型设备、焊接、成型加工机床等）（图1-16）
KR QUANTEC prime系列更精致、更轻巧，稳定性和精确性超群，作业周期更短，而轨迹精度与节能效果最佳。“KR QUANTEC prime”系列为点焊及其他领域树立了新的绩效标杆。尽管作用半径大至3000mm左右，负载能力达到150kg以上，“KRQUANTEC prime”仍然可实现±0.06mm的点重复精度。
图 1-16
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）使用寿命长 扎实的本体制造及超大负载是其寿命周期的最佳说明。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR QUANTEC prime系列规格参数
性能
承重能力
KR 150 R3100 prime 150kg
KR 180 R2900 prime 180kg
KR 210 R2700 prime 210kg
最大工作范围
KR 150 R3100 prime 3.1m
KR 180 R2900 prime 2.9m
KR 210 R2700 prime 2.7m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2-5°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5+125°/-122.5°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 105°/s
2 107°/s
3 114 °/s
4 179°/s(136°/s)
5 172°/s(129°/s)
6 219°/s(206°/s)
注：括号内为KR 210 R2700最大速度。
其他参数
本体质量
KR 150 R3100 prime 1114kg
KR 180 R2900 prime 1106kg
KR 210 R2700 prime 1111kg
安装位置地面、天花板
控制系统KR C4
防护等级IP65
14.KR QUANTEC pro系列（领域：注塑成型设备、焊接、成型加工机床等）（图1-17）
结构精简，稳定性好，轻巧完成最高的动作密度；干扰轮廓更小，还有更精炼的机械手，“KR QUANTEC pro”系列机器人具备各种驾驭未来挑战的前提条件，并以单元精简设计理念在高负载能力应用领域里游刃有余。可工作在负载能力高至120kg、作用半径达2500mm的应用领域。
图 1-17
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（3）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm，机器人以最轻巧的机身贡献最高的动作能力和最优性能。
（4）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
（5）工作范围大 作用半径可高达2500mm。
KR QUANTEC pro系列规格参数
性能
承重能力
KR 90 R2700 pro 90kg
KR 120 R2500 pro 120kg
最大工作范围
KR 90 R2700 pro 2.7m
KR 120 R2500 pro 2.5m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2-5°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5±125°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 136°/s
2 130°/s
3 120°/s
4 292°/s
5 258°/s
6 284°/s
其他参数
本体质量
KR 90 R2700 pro 1058kg
KR 120 R2500 pro 1049kg
安装位置地面
控制系统KR C4
防护等级IP65
15.KR QUANTEC ultra系列（领域：塑料加工设备、焊接、成型加工机床等）（图1-18）
当前市场上高负载能力应用范围内性能最强的机器人。在占用空间和质量优势方面毫不逊色于KR QUANTEC系列的其他机型，“ultra”系列可提供最佳的绩效和无限的动态特性与性能。其中，“KR 270 R2700 ultra”在自重仅有1170kg的条件下可达到270kg的负荷能力，作用半径最大可达2700mm，点重复精度达到±0.06mm。
图 1-18
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）大负载 KR QUANTEC系列中的大力士，原始机型的加强版，在没有加大太多自重的同时，获得更大的运动效能，扩大了其应用领域。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm，机器人以最轻巧的机身贡献最高的动作能力和最优性能。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR QUANTEC ultra系列规格参数
性能
承重能力
KR 240 R2900 ultra 240kg
KR 270 R2700 ultra 270kg
KR 300 R2500 ultra 300kg
最大工作范围
KR 240 R2900 ultra 2.9m
KR 270 R2700 ultra 2.7m
KR 300 R2500 ultra 2.5m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2-5°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5+125°/-122.5°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 105°/s
2 101°/s
3 107°/s
4 122°/s (136°/s)
5 113°/s(129°/s)
6 175°/s(206°/s)
注：括号内为KR 240 R 2900 ultra最大速度。
其他参数
本体质量
KR 240 R2900 ultra 1145kg
KR 270 R2700 ultra 1129kg
KR 300 R2500 ultra 1120kg
安装位置地面/天花板
控制系统KR C4
防护等级IP65
16.KR QUANTEC extra系列（领域：塑料加工设备、铸造、焊接、成型加工机床等）（图1-19）
以最小的投资成本实现多样性和灵活性的最大化，更精致、更紧凑，更稳定。
图 1-19
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）轻量化 通过降低运动部件的质量，“KR QUANTEC extra”系列机器人在精度、性能、能耗以及可用性方面树起了新标杆，其为“KR QUANTEC prime”最具效益性的替代品种。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）耐高温 提供适用于压铸机和其他高温作业环境的铸造型工业机器人。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR QUANTEC extra系列规格参数
性能
承重能力
KR 90 R3100 extra 90kg
KR 120 R2900 extra 120kg
KR 180 R2500 extra 180kg
KR 210 R2700 extra 210kg
最大工作范围
KR 90 R3100 extra 3.1m
KR 120 R2900 extra 2.9m
KR 180 R2500 extra 2.5m
KR 210 R2700 extra 2.7m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2-5°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5+125°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 123°/s
2 115 °/s
3 120°/s(112°/s)
4 292°/s(179°/s)
5 258°/s(172°/s)
6 284°/s(219°/s)
注：括号内为KR 180 R2500 extra和KR 210 R2700 extra 4～6轴的最大速度。
其他参数
本体质量
KR 90 R3100 extra 1092kg
KR 120 R2900 extra 1084kg
KR 180 R2500 extra 1059kg
KR 210 R2700 extra 1068kg
安装位置地面/天花板
控制系统KR C4
防护等级IP65
17.KR QUANTEC prime K系列（领域：冲压流水线、焊接、成型加工机床等） （图1-20）
集超凡的精致和轻巧与卓越的刚性和精度为一身。作业周期缩短25%，同时具有最高的轨迹精度和最佳节能效果。
图 1-20
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）轻量化“KR QUANTEC prime K”以只有1200kg左右的自重实现最佳的动态特性与性能。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm，机器人以最轻巧的机身贡献最高的动作能力和最优性能。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR QUANTEC prime K系列规格参数
性能
承重能力
KR 90 R3700 prime K 90kg
KR 120 R3500 prime K 120kg
KR 150 R3300 prime K 150kg
KR 210 R2900 prime K 210kg
最大工作范围
KR 90 R3700 prime K 3.7m
KR 120 R3500 prime K 3.5m
KR 150 R3300 prime K 3.3m
KR 210 R2900 prime K 2.9m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+70°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5+125°/-122.5°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 105°/s
2 107°/s
3 114 °/s
4 292°/s(179°/s)
5 258°/s(172°/s)
6 284°/s(219°/s)
注：括号内为KR 210 R2900 prime K 4～6轴的最大速度。
其他参数
本体质量
KR 90 R3700 prime K 1204kg
KR 120 R3500 prime K 1192kg
KR 150 R3300 prime K 1184kg
KR 210 R2900 prime K 1180kg
安装位置地面/天花板
控制系统KR C4
防护等级IP65
18.KR QUANTEC ultra K系列（领域：塑料加工设备、焊接、成型加工机床等） （图1-21）
集超凡的精致和轻巧与卓越的刚性和精度为一身。作业周期缩短25%，同时具有最高的轨迹精度和最佳节能效果。
图 1-21
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）轻量化“KR QUANTEC ultra K”以只有1200kg左右的自重实现最佳的动态特性与性能。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm，机器人以最轻巧的机身贡献最高的动作能力和最优性能。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR QUANTEC ultra K系列规格参数
性能
承重能力
KR 120 R3900 ultra K 120kg
KR 210 R3300 ultra K 210kg
KR 240 R3100 ultra K 240kg
最大工作范围
KR 120 R3900 ultra K 3.9m
KR 210 R3300 ultra K 3.3m
KR 240 R3100 ultra K 3.1m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+70°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5+125°/-122.5°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 105°/s
2 101°/s
3 107°/s
4 292°/s(136°/s)
5 258°/s(129°/s)
6 284°/s(206°/s)
注：括号内为KR210 R3300 ultra K和KR 240 R3100 ultra K 4～6轴的最大速度。
其他参数
本体质量
KR 120 R3900 ultra K 1221kg
KR 210 R3300 ultra K 1214kg
KR 240 R3100 ultra K 1198kg
安装位置地面/天花板
控制系统KR C4
防护等级IP65
19.KR QUANTEC PA系列（领域：堆垛、焊接、成型加工机床等）（图1-22）
尽管负荷高，但仍有最好的加速值。为大负载能力而设计，即使在最高负载时，也能确保最好的加速值。其广泛应用于货物搬运及堆垛。
图 1-22
（1）规划可靠性 干扰轮廓小及修长的设计使得工业机器人即使在狭窄的空间内也能提供极佳的可达性。
（2）轻量化“KR QUANTEC PA”以只有1100kg左右的自重实现最佳的动态特性与性能。
（3）多样化 大量与集成应用相关的机型可实现多种集成应用工艺的可能性，根据工作内容的不同开发出各型衍生机型。
（4）高精度 其重复精度最高能达到0.06mm，机器人以最轻巧的机身贡献最高的动作能力和最优性能。
（5）极高的灵活性 不同的安装方式为不同的集成工艺提供极高的灵活性。
KR QUANTEC PA系列规格参数
性能
承重能力
KR 240 R3200 PA 240kg
KR180R3200 PA 180kg
KR120R3200 PA 120kg
最大工作范围
KR 240 R3200 PA 3.2m
KR180R3200 PA 3.2m
KR 120R3200 PA 3.2m
轴数 6
重复精度 0.06mm
轴运动范围
轴旋转角度
1±185°
2+70°/-140°
3+155°/-120°
4±350°
5+125°/-122.5°
6±350°
最大速度
轴最大速度
1 105°/s
2 101°/s
3 107°/s
4 292°/s(136°/s)
5 258°/s(129°/s)
6 284°/s(206°/s)
注：括号内为KR 210 R2900 prime K 4～6轴的最大速度。
其他参数
本体质量
KR 240 R3200 PA 1103kg
KR180R3200PA 1093kg
KR 120R3200PA 1075kg
安装位置地面/天花板
控制系统KR C4
防护等级IP65
20.KR 90系列（领域：搬运与装卸、激光焊接、装配、机械加工、成型加工机床、锻造设备等）（图1-23）
凭借90kg的负载能力，KR90 系列机器人能胜任机械加工及特殊工艺加工的需求，与此同时，也能进行一定质量的工业零件的搬运与装拆，辅助工业设备作业。KR90系列机器人在保证其负载能力的同时发扬多样性和灵巧性，其更精确、更紧凑、更稳定，成为KUKA工业机器人中的中坚力量。
图 1-23
1）可靠性强，平均故障间隔时间长，能在较恶劣的工作环境中连续使用，具有维护时间短等优点。
2）承重更大，并追求自身体量的轻量化，相比于低、中负荷的各型机器人，能胜任更高要求的机械工业应用。
3）速度快，在保证额定负载的情况下针对应用，在系列的不同产品中最大限度地提高各关节的最大转动速度，使机器人工作循环时间降至最短。
4）精度高，具有很好的重复定位精度（0.06mm）。
5）通用性好，柔性化集成和生产。针对不同的应用环境，可通过各式上臂延长器和各种手腕模块进行柔性定制。
KR90系列规格参数
规格
机器人型号承重能力 工作半径
KR90 R3100 extra 90kg/50kg 3.10m
KR90 R2700 pro 90kg/50kg 2.70m
KR 90 R3700 90kg/50kg 3.70m
性能
重复定位精度0.06mm
速度
轴 3100 2700 3700
1 123°/s 136°/s 105°/s
2 115 °/s 130°/s 107°/s
3 120°/s 120°/s 114 °/s
4 292°/s 292°/s 292°/s
5 258°/s 258°/s 258°/s
6 284°/s 284°/s 284°/s
性能
重复定位精度±0.06mm
KR 90 R3100 extra 1092kg
KR 90 R2700 pro 1058kg
KR90 R3700 prime K 1204kg
安装位置地面
控制系统KR C4
防护等级IP65
运动范围
轴 3100 2700 3700
1±185°±185°±185°
2-5°/-140°-5°/-140°+70°/-140°
3+155°/-120°-155°/-120°+155°/-120°
4±350°±350°±350°
5±125°±125°+125°/-122.5°
6±350°±350°±350°
21.KR 120系列（领域：搬运与装卸、激光焊接、装配、机械加工、成型加工机床、锻造设备等）（图1-24）
KR120系列机器人是KR90系列机器人的加强版，其负载能力更强，而速度并没有明显下降。与KR90系列机器人的运用相似，KR120 系列机器人能进行较大质量的工业零件的搬运与装拆，辅助工业设备作业。
图 1-24
1）可靠性强，平均故障间隔时间长，能在较恶劣的工作环境中连续使用，具有维护时间短等优点。
2）速度快，在保证额定负载的情况下，能尽量少地损失各关节的最大转动速度，使机器人工作循环时间降至最短。
3）承重更大，在KR90系列机器人的基础上增加了机器人的负载能力，使其在各领域中应用更轻松。
4）精度高，具有很好的重复定位精度。
5）通用性好，柔性化集成和生产。针对不同的应用环境，可通过各式上臂延长器和各种手腕模块进行柔性定制。
KR120系列规格参数
规格
机器人型号承重能力工作半径
KR120 R2900 120kg 2.90m
KR120 R2500 120kg 2.50m
KR 120 R3900 120kg 3.90m
KR 120 R3500 120kg 3.50m
性能
重复定位精度0.06mm
速度
轴2900 2500 3700
1 123°/s 136°/s 105°/s
2 115 °/s 130°/s 107°/s
3 120°/s 120°/s 114 °/s
4 292°/s 292°/s 292°/s
5 258°/s 258°/s 258°/s
6 284°/s 284°/s 284°/s
性能
重复定位精度±0.06mm
KR 90 R3100 extra 1092kg
KR 90 R2700 pro 1058kg
KR90 R3700 prime K 1204kg
安装位置地面
控制系统KR C4
防护等级IP65
运动范围
轴 3100 2700 3700
1±185°±185°±185°
2-5°/-140°-5°/-140°+70°/-140°
3+155°/-120°-155°/-120°+155°/-120°
4±350°±350°±350°
5±125°±125°+125°/-122.5°
6±350°±350°±350°