2.4.11 3D对象检测

在图2-6中，给出了3D对象检测性能的评估结果。由于不直接通过回归来估计高度信息，因此这里使用了类似于MV3D的ground truth提取的固定空间高度位置来运行此基准。此外，仅根据对象的类别，为每个对象都注入了预先定义的高度，该高度是根据每个类别的对象的高度平均值计算得出的。这自然降低了所有类别的精度，但是确认了在鸟瞰检测基准上测得的结果良好。

图2-6 3D对象检测性能的评估结果[32]