2.4.10 鸟瞰检测

将论文中提出的架构与KITTI基准测试中的一些模型进行了比较，这里的方法实现了更高的帧速率，同时保持了不错的平均精度。

在图2-5中，列出了鸟瞰检测性能的评估结果。此基准使用了边界框重叠来进行比较。为了更好地进行表述，并对结果进行排名，这里还列出了类似的当前靠前的方法，但它们是在官方的KITTI测试集上执行的。在运行和效率方面，Complex-YOLO始终优于所有竞争对手，同时设法达到可比的准确性。在Titan X GPU上其运行时间约为0.02s，考虑到使用功能更加强大的GPU（Titan Xp），其速度比AVOD快5倍。与仅基于激光雷达的VoxelNet相比，其速度要快10倍以上，而在运行时间上却比最慢的竞争对手MV3D长18倍。

图2-5 鸟瞰检测性能的评估结果[32]