自动驾驶算法与芯片设计
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2.4.6 复角度回归

根据回归参数timtre可以计算出每个对象的方位角b,该参数表征了复数的相位。通过使用arctan2timtre),即可直接给出角度。这一方面避免了奇异性,另一方面可实现封闭的数学空间,因此对模型的泛化具有有利的影响。将角度的回归参数直接连接到损失函数,如图2-4所示,实现了3D边界框的回归估计。

图2-4 3D边界框的回归估计。基于YOLOv2中显示的回归参数以及面向边界框方向的复杂角度来预测3D边界框,从2D到3D的过渡是根据每个类别的预定高度完成的[32]