对象检测器预测每个网格单元有5个盒子。所有这些盒子都使用有益的先验（即锚定框）进行初始化，以便在训练过程中更好地收敛。由于角度回归，自由度（即可能的先验数量）增加了，但由于效率方面的原因，并没有增加预测的数量。因此，根据KITTI数据集内的边界框分布，仅将3个不同的尺寸和2个角度的方向定义为先验：车辆尺寸（抬头）、车辆尺寸（朝下）、骑自行车的人数（抬头）、骑自行车的人数（朝下）、行人的大小（朝左）。
