2.1.1 摄像机

单目摄像机以像素强度的形式提供详细的信息，旨在以更大的比例显示图像的形状和纹理信息。图像的形状和纹理信息可用于检测车道的几何形状、交通标志和对象类别。单目摄像机的一个缺点是缺乏深度信息，而深度信息是物体的精确尺寸和位置估计所必需的。立体摄像机的配置，可用于恢复深度信息。这种配置通过匹配算法来寻找两张图像中的对应关系，并计算相对于摄像机每个点的深度，因此需要更强的处理能力。

提供深度估计的ToF（Time of Flight）摄像机，通过测量发射和接收的调制红外脉冲之间的延迟来推断深度。虽然这项技术在车辆安全上得到应用，但是与立体摄像机相比，其分辨率较低，传感器也容易受到光线和天气条件的影响，例如进出隧道时的亮度差异。此外，在交通标志和车辆刹车灯上，使用LED灯产生了闪烁问题。这种情况的发生，是因为摄像机传感器因LED的开关行为，而无法可靠地捕获发射的光量。