人们在驾驶汽车时，主要是利用自己的视觉系统和听觉系统，然而，利用人工感知的方法，通常会依靠多种模式来克服单个传感器的限制。自动驾驶汽车使用的传感器种类繁多，包括无源传感器（如单目摄像机和立体摄像机等）和有源传感器（如激光雷达、雷达和声呐等）。由于对自动驾驶感知的研究大多集中在摄像机和激光雷达上，因此，这里将更详细地介绍这两类传感器。在文献[1-2]中，你可以找到有关用于自动驾驶的传感器更全面的报告。
