![工业机器人实战应用及调试](https://wfqqreader-1252317822.image.myqcloud.com/cover/838/43806838/b_43806838.jpg)
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5.15 R开头指令
5.15.1 RelM(Release Mechanism)——解除机器控制权,在多任务跨任务区时使用
(1)功能 在多任务工作时,为了从其他任务区(插槽)对任务区1进行控制,需要解除任务区1的控制权,本指令就是解除控制权指令。
(2)指令格式 Relm。
(3)指令例句 先在任务区1 内解除控制权,再运行任务区2 的程序,从任务区2 对任务区1的程序进行控制。
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/103_01.jpg?sign=1734478961-sv5nAcVkWouBXL119bYDzMvjOY4xkoTQ-0-16e332d8887d07c0604fb9fcf8b94cee)
任务区2内的10号程序
![](https://epubservercos.yuewen.com/F85A97/23083822101913406/epubprivate/OEBPS/Images/103_02.jpg?sign=1734478961-l4B3AtlwjNaJNUPCTZN7qkAlwgsgj5HM-0-cdd6636e4af1ac74eb6bb51b15454a48)
(1)功能 在多任务工作时,为了从其他任务区(插槽)对任务区1进行控制,需要解除任务区1的控制权,本指令就是解除控制权指令。
(2)指令格式 Relm。
(3)指令例句 先在任务区1 内解除控制权,再运行任务区2 的程序,从任务区2 对任务区1的程序进行控制。
任务区2内的10号程序