10.3 回原点运行
10.3.1 回原点的一般过程和技术术语
最普通的回原点方式是配置一原点DOG开关。电机在回原点过程中，根据原点DOG开关的ON/OFF状态减速，然后检测编码器发出的Z相信号以建立原点，如图10-6所示。
1.回原点过程
如图10-6所示，（DOG开关为常OFF接法）以DOG开关从ON→OFF后的第1个Z相信号作为原点。
图10-6 DOG型回原点模式
2.回原点动作顺序
如图10-6所示，回原点的动作顺序如下：
1）启动，以回原点速度运行（回原点速度由参数设置）。
2）（DOG开关为常OFF接法）工作台碰上挡块，DOG开关=ON，从回原点速度降低到爬行速度（爬行速度由参数设置）。
3）当DOG开关从ON→OFF，从爬行速度减速直至速度降为零。此位置点为A点，又从A点零速上升到爬行速度，从A点开始检测编码器发出的Z相信号，当检测到编码器发出的第1个Z相信号时，该Z相信号位置就是原点。同时工作台停止在原点位置上。
3.回原点模式工作流程
回原点执行步骤如图10-7所示。
图10-7 回原点执行步骤
1）检查安全条件
保证急停开关有效、限位开关有效，检测DOG开关信号是否有效，工作台运行区间无障碍，机床润滑条件良好。
2）设置回原点参数
回原点参数见表10-6。其中回原点模式、回原点速度、回原点方向、爬行速度是必须设置的。
3）发出PLC就绪=ON，全轴伺服ON=ON指令。
4）发出回原点启动指令（各轴分别启动）。
5）注意观察回原点速度、回原点方向、爬行速度是否有效，DOG开关是否安装到位，DOG信号是否进入控制器。
10.3.2 回原点参数的设置
执行回原点操作前，必须设置的参数见表10-6。
表10-6 回原点参数表
参数的定义及设置方法见第4章。
10.3.3 编制回原点的PLC程序
回原点PLC程序如图10-8所示。
图10-8 回原点PLC程序
说明如下：
1）选择回原点模式，M520=ON。
2）如果是上电开机，要首先执行回原点。X23=ON选择回机械原点模式Cd.3=9001（第197步）。
3）发出定位启动指令（Y10=ON），执行回原点操作（第217步）。