2.2 模块介绍

本项目主要包括主程序模块、PID算法模块和飞控核心处理模块。下面分别给出各模块的功能介绍及相关代码。

2.2.1 主程序模块

本部分包括主程序模块的功能介绍及相关代码。

1．功能介绍

MPU6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，与多组件相比，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。

2．相关代码

2.2.2 PID算法

本部分包括PID算法的功能介绍及相关代码。

1．功能介绍

在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象——“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是最优控制。

2．相关代码

2.2.3 飞控核心代码

本部分主要包括飞控核心代码的功能介绍及相关代码。

1．功能介绍

飞控主要功能是将飞行器计算出的当前飞行数据，拟合出当前的飞行姿态。

2．相关代码