2.1 功能及总体设计

本项目通过遥控器对飞行器发出一系列简单的操作，飞行器接收到信号后，输出相应的PWM波，控制空心杯直流电机的转速。同时，飞控板上的MPU6050模块会检测出飞行姿态与理想姿态的偏差，并输入到控制芯片中，飞行器上Arduino开发板的控制芯片在接收到两个信号后进行整合，结合PID算法，找到此刻偏差的理想输出值，从而消除误差，控制飞行。

要实现上述功能需将作品分成三部分进行设计，即MPU6050模块输入部分、遥控器控制输入部分和控制信号处理输出部分。MPU6050模块输入部分的主要功能是将飞行器计算出当前飞行数据，拟合当前的飞行姿态；遥控器控制输入部分是利用对频器，建立用户与飞行器之间的联系，使得用户能对飞行器进行简单的操控；控制信号处理输出部分的主要功能是将两个输入信号进行整合，以达到较快且较准的控制信号。

1．整体框架图

整体框架如图2-1所示。

图2-1　整体框架图

2．系统流程图

系统流程如图2-2所示。

图2-2　系统流程图

接通电源以后，程序内的各个变量被重新设置，当用户输入控制变量后，主程序开始工作，开发板根据输入信号强度输出PWM波控制直流电机转速，飞行器开始飞行。MPU6050检测飞行姿态，当有偏差时，经历PID算法，得到较为准确的输出量，等待用户无输入时，系统结束。

3．总电路图

系统总电路如图2-3所示，引脚连接如表2-1所示。

图2-3　系统总电路图

表2-1　引脚连接表