1.2 奔驰汽车
1.2.1 奔驰W202 ESP系统学习程序设定
①清除系统内故障码，并使车辆处在静止状态下。
②利用仪器进入ESP系统内。
③选择“CONTROL MODULE ADAPTATION”选项。
④执行车身稳定传感器测试。
⑤启动发动机，并将转向盘放置正中央位置，之后再压下仪器（STAR）F5键。
⑥再次确定ESP控制模组内无故障码存在。
⑦点火开关至“KEY OFF”，再启动发动机。
⑧将车辆行驶于10km/h以上，于行驶中压下“ESP OFF”键15s以上。
⑨此时仪表板上之ESP指示灯会亮起，或ESP/ABS指示灯熄灭。
⑩保持10km/h速率行驶。
行驶数米，将车辆向右或向左转向，使ESP控制电脑学习设定（角度为90°～360°）。
ABS指示灯及ESP指示灯会熄灭。若此故障现象继续发生，应再重复一次学习设定。
1.2.2 奔驰W220/230 ESM电脑匹配
奔驰车系挂挡机构不能挂挡的故障，在2002年前生产的车中出现的频率很高。该故障现象表现为启动发动机后，踩下制动踏板想挂挡时，根本不能把变速杆从P挡移出挂入想要的挡位；或挂挡很困难，需要用力反复踩下制动踏板，用力拉动变速杆后才可以暂时完成挂挡。
造成这个问题的部位可能有变速箱、变速箱控制模块ETC、挂挡机构总成、电子选挡模块ESM、制动开关和熔丝等。但是我们从W220/230的实际情况看造成不能挂挡的原因一般有两个：一是制动开关损坏，二是挂挡机构总成内部出现故障。
可以用如下方法判断故障产生部位。打开点火开关到ON，启动发动机，用手心部位握住挂挡杆头部，踩下制动踏板，如果踩下制动踏板或反复多次踩下制动踏板后手心部位都没有振动感，证明制动开关损坏，要更换制动开关。如果每次踩下制动踏板后，手心都有振动感，证明制动开关是好的，那就是挂挡机构总成内部出现故障。手心部位有振动是挂挡机构锁定电磁阀后产生的振动，通过挂挡杆传到头部，因此手心部位可以感觉到。
挂挡机构产生故障的，在W220/230中，故障率很高。主要原因：挂挡机构内部锁定挂挡杆是靠锁定电磁阀来释放连接在其上面的一个硬性塑料卡扣来完成的，在其他车型中都是采用金属卡扣，金属承受外力强，很难损坏，而2002年前的W220/230中使用硬性塑料卡扣，这种卡扣很容易在外力作用下或用力不当时损坏，损坏折断后就卡住了挂挡杆，造成不能挂挡。
在制动开关损坏时，维修比较简单，直接更换制动开关就可以了，而挂挡机构总成内部出现故障时，由于锁住挂挡杆的塑料卡扣没有单独配件供应，就需要更换挂挡机构总成。
因为电子选挡模块ESM在其内部，所以更换后需要对ESM模块进行初始化匹配，要不然就算更换了挂挡机构总成也无法挂挡。
这里结合X431简要介绍下初始化匹配的过程。
进入X431的电子选挡模块ESM系统后，选择“控制单元编码”菜单，可以看到图1-27提示的界面，选择“初始化启动”功能菜单后，X431显示如图1-28所示，提示要求安装新的控制单元，同时提示整个匹配过程：解除保护、个性化设置和激活。
图1-27 选择“控制单元编码”
图1-28 进入“初始化启动”
（1）解除保护 X431首先检测控制模块ESM是否解除了保护，在一般情况下新电脑都没有解除，如图1-29所示。确认后X431解除模块保护，并提示解除保护的结果和下一步操作如图1-30所示。
图1-29 未解除保护的提示
图1-30 解除保护后进入的菜单
（2）个性化设置 在上一步中确认进行个性化设置后，会出现图1-31所示界面，表示个性化设置，并询问是否激活。
图1-31 进入个性化设置
（3）激活 激活控制模块ESM，表示该模块已经和该车配置完成，那么ESM模块将记住该车的信息，不能够再次进行初始化匹配。所以X431会如图1-32所示再次提醒客户是否激活。确认后提示如图1-33所示，标明了此时ESM模块状态：保护被解除、个性化设置完成、已激活。至此整个初始化结束，提示如图1-34所示。
图1-32 激活控制模块菜单
图1-33 确认激活后的界面
图1-34 初始化结束菜单
有时初始化匹配过程中会产生故障码，所以完成后关掉点火开关，然后打开，用X431重新进入ESM系统，进行清码操作。然后踩住制动踏板就可以拨动选挡杆了。