更新时间：2020-03-26 11:10:56
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前言
资源与支持
第1章 ROS入门
1.1 简介
1.2 在桌面系统中安装ROS
1.3 在虚拟机中安装ROS
1.4 在Linux容器中运行ROS
1.5 在基于ARM的开发板上安装ROS
1.6 安装ROS包
第2章 ROS的体系结构与概念Ⅰ
2.1 简介
2.2 对ROS文件系统的深入解析
2.3 ROS计算图分析
2.4 加入ROS社区
2.5 学习ROS的使用
2.6 理解ROS启动（launch）文件
第3章 ROS的体系结构与概念Ⅱ
3.1 简介
3.2 掌握参数服务器和动态参数
3.3 掌握ROS actionlib
3.4 掌握ROS pluginlib
3.5 掌握ROS nodelet
3.6 掌握Gazebo框架与插件
3.7 掌握ROS的TF（坐标变换）
3.8 掌握ROS可视化工具（RViz）及其插件
第4章 ROS可视化与调试工具
4.1 简介
4.2 对ROS节点的调试和分析
4.3 ROS消息的记录与可视化
4.4 ROS系统的检测与诊断
4.5 标量数据的可视化和绘图
4.6 非标量数据的可视化—— 2D/3D图像
4.7 ROS话题的录制与回放
第5章 在ROS中使用传感器和执行器
5.1 简介
5.2 理解Arduino-ROS接口
5.3 使用9 DoF（自由度，Degree of Freedom）惯性测量模块
5.4 使用GPS系统——Ublox
5.5 使用伺服电动机——Dynamixel
5.6 用激光测距仪——Hokuyo
5.7 使用Kinect传感器查看3D环境中的对象
5.8 用游戏杆或游戏手柄
第6章 ROS建模与仿真
6.1 简介
6.2 理解使用URDF实现机器人建模
6.3 理解使用Xacro实现机器人建模
6.4 理解关节状态发布器和机器人状态发布器
6.5 理解Gazebo系统结构以及与ROS的接口
第7章 ROS中的移动机器人
7.1 简介
7.2 ROS导航功能包集
7.3 移动机器人与导航系统的交互
7.4 为导航功能包集创建launch文件
7.5 为导航功能包集设置RViz可视化
7.6 机器人定位——自适应蒙特卡罗定位（AMCL）
7.7 使用rqt_reconfigure配置导航功能包集参数
7.8 移动机器人的自主导航——避开障碍物
7.9 发送目标
第8章 ROS中的机械臂
8.1 简介
8.2 MoveIt的基本概念
8.3 使用图形化界面完成运动规划
8.4 使用控制程序执行运动规划
8.5 在运动规划中增加感知
8.6 使用机械臂或者机械手来完成抓取操作
第9章 基于ROS的微型飞行器
9.1 简介
9.2 MAV系统设计概述
9.3 MAV/无人机的通用数学模型
9.4 使用RotorS/Gazebo来模拟MAV/无人机
9.5 MAV/无人机的自主导航框架
9.6 操作真正的MAV/drone——Parrot和Bebop
第10章 ROS-Industrial（ROS-I）
10.1 简介
10.2 了解ROS-I功能包
10.3 工业机器人与MoveIt的3D建模与仿真
10.4 使用ROS-I软件包——优傲机器人、ABB机器人
10.5 ROS-I机器人支持包
10.6 ROS-I机器人客户端功能包
10.7 ROS-I机器人驱动程序规范
10.8 开发自定义的MoveIt IKFast插件
10.9 了解ROS-I-MTConnect
10.10 ROS-I的未来——硬件支持、功能和应用
