1.5 一般控制问题

通常来说，有些物理系统需要被控制。涉及的步骤有：

1）确定这个系统的数学模型（通常是一组微分方程）。该模型描述了对于任何给定输入，输出变量如何变化。

2）设计控制算法。反馈控制算法通过微分方程处理系统输出的测量值，产生物理系统的输入，使系统输出达到期望的值。

3）对组合控制器和数学模型进行仿真，检查系统的输出是否按预期可控。如果没有，修改或（如果需要）重新设计控制器。如果控制器在仿真中不起作用，那么它在实践中也不会起作用。

4）最后一步是在实际物理系统上使控制器生效。

[1] 换句话说就是空气在通过瓶颈时没有被压缩。

[2] 油门控制着进入发动机的燃油量。

[3] 向量上的“帽子”表示它们是单位向量。

[4] “内部”有一个控制器，通过控制连接到螺旋桨的电动机电压来控制螺旋桨转速。

[5] 如果附近没有电线，那就像地球上的磁场一样。