本书特色

本书是系统性介绍车载激光雷达关键算法的技术书。全书分14章，涉及激光雷达和智能驾驶的基础知识，以及激光雷达在智能驾驶中的标定、感知和定位方法，基本涵盖了当前车载激光雷达的应用场景。

首先，在基础知识部分（第1章），介绍了激光雷达的基本硬件原理、发展历程，以及其特点、功能和商业化应用现状；然后，分别针对标定、感知、定位三个方向的基础知识，介绍了坐标系欧氏变换基础和李群、李代数基础（第2章）以及深度学习基础（第7章）。

在标定算法部分（第3章和第4章），介绍了有代表性的激光雷达与车体的外参标定算法以及激光雷达和相机间的外参标定算法，涵盖了基于标定物、无标定物、离线标定和在线标定等多种标定模式。

在感知算法部分（第5章和第6章、第8～10章），介绍了基于激光雷达进行地面检测、障碍物聚类、目标检测、多目标跟踪、路沿检测的代表性算法。

在定位算法部分（第11～13章），介绍了几种有影响力的激光里程计、激光雷达+IMU组合定位算法以及多传感器融合定位与建图算法。第14章对车载激光雷达的未来发展进行了介绍。

本书在进行算法介绍时，首先从问题定义、研究背景和主流研究方向等角度出发，帮助读者快速勾勒出该领域的研究现状；然后，针对每个方向精选有代表性的算法进行详细剖析。在本书中，我以图文并茂的方式对关键算法进行阐述，全书包含200余幅图，400余个公式，希望能够结合直观形象的图和严谨详细的理论推导使读者加深对书中算法的理解。