致谢

衷心感谢周一博、江世宏、李耀光、罗建国、魏翔宇等对本书提出的宝贵意见和建议！衷心感谢东软睿驰汽车技术（上海）有限公司的刘威教授、胡骏博士、刘力锋博士等对我研究工作的帮助！衷心感谢高健、宁作涛、左心怡、张文胜、张越等为本书写作提供的部分素材！感谢深兰科技（上海）有限公司陈海波董事长和总经理李泽涵博士、华中科技大学吴义忠教授、清华大学黄晋副教授、杭州电子科技大学陈慧勤副教授和陈昌副教授、华为智能车BU凌永伟对本书的支持！感谢我的父母、夫人和女儿，他们的鼓励给了我完成本书的动力和信心！感谢为本书付出辛勤劳动的每一位编辑，他们认真、细致的工作让本书质量有了进一步提升！

由于本书涉及的知识点较多，加之编写时间有限，书中难免有不妥之处，敬请读者指正。由于一些算法的原理比较复杂，为了保持部分算法的“原汁原味”，书中参考了对应的算法原文给出的详细的推理过程，并在相应位置注明了来源和出处。另外，书中涉及较多的图表与数据，一些图表和数据是作者复现、改进后得出的，还有一些图表和数据则是引用了算法原文，并同样在书中注明了来源和出处。读者如有疑问或版权问题请随时通过电子邮件与我联系，我的联系邮箱为lidarbook@126.com。我在此对所有这些算法的作者表示感谢！

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揭皓翔

于汽车创新港