2.1 拖拉机打滑传感技术

车轮打滑是地面行走机械普遍面临的问题，打滑状况会导致车轮磨损加剧、车身失控，甚至车身翻转。驱动防滑控制技术最开始是应用在汽车上的，将四轮驱动技术应用于增强车辆牵引性能一段时间后，人们发现，四轮驱动虽然能增强车辆的牵引性能，但是系统复杂、车身整车质量大、振动噪声明显，特别是在低附着系数路面上，车辆的行驶稳定性大大降低，甚至低于两轮驱动的方式，驱动轮过度滑转的情况经常出现。人们认识到单纯的四轮驱动并不是保证车辆在低附着系数路面的通过能力及稳定性的最好方案。以水田为例，由于水田土壤具有较深的软泥层、承载能力低，且内聚力系数和内摩擦角都比较小的特点，拖拉机陷车、打滑现象时有发生。打滑状况发生不仅会造成功效降低、油耗增高，增大机器和轮胎的磨损，还会造成拖拉机失控，增大压苗的风险。目前，防滑处理的措施主要是安装水田轮胎或差速锁这类结构类防滑装置，但是实际作业环境复杂多变，打滑状况是车身状态、地面因素综合作用的结果，单纯的防滑结构不能满足工作需要，因此，开展拖拉机打滑传感技术研究对于提高拖拉机作业效率与质量具有重要意义。