第1章 绪论
1.1 无人驾驶国内外现状
1.1.1 国内研究现状
本节将从政策、经济和技术3个方面剖析无人驾驶在中国的研究现状。
1.政策方面
从政策方向看，我国对无人驾驶的重视程度不断提升，自2020年以来，政府公布了多项政策规划文件，如《汽车驾驶自动化分级》和《智能汽车创新发展战略》等，如图1.1所示。
图1.1 我国无人驾驶行业的相关政策规划
近年来，我国无人驾驶行业的相关政策规划包括通信频段、技术规范、产业规划、标准体系和营商环境等。
（1）2018年，《车联网（智能网联汽车）直连通信使用5905～5925MHz频段的管理规定（征求意见稿）》提出：规划5905～5925MHz频段作为《基于LTE-V2X技术的车联网（智能网联汽车）直连通信的工作频段。
（2）2020年，《汽车驾驶自动化分类》中建议根据目前驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据执行动态驾驶任务的角色分配和是否存在设计运行条件，将驾驶自动化分为0～5级；《智能汽车创新发展战略》提出：2020年至2025年，我国标准智能汽车的技术创新、基础设施、产业生态、产品监管、法规标准和网络安全体系将基本形成。实现有条件无人驾驶智能汽车的规模化生产和特定环境下无人驾驶智能汽车的市场化应用；在《关于组织实施2020年新型基础设施建设工程（宽带网络和5G领域）的通知》的“5G+智能端口应用系统建设”创新应用改进项目中提到：“以现场多通道视频的返回和垂直运输港口机械的远程控制为重点，完成港口的自动理货和港口禁区内集装箱卡车的无人驾驶，提高港口理货的准确性和效率，实现降本增效”；《2020年智能网联汽车标准化工作要点》提出：工业和信息化部（工信部）将加快完善智能互联车辆标准体系，实现《国家车联网（智能互联车辆）行业标准体系建设指导意见》第一阶段建设目标，形成支持辅助驾驶和低水平无人驾驶的智能互联车辆标准体系；《关于开展“百城百园”行动的通知》提出：“开展‘百园’先进技术成果的推广应用，以国家高新区等科技园区为主体，重点发展无人驾驶等新兴产业”；《公路工程顺应无人驾驶隶属设备整体手艺规范（收罗看法稿）》提出：为促进我国无人驾驶技术的发展，加快我国无人驾驶产业化进程具有重要意义。这也是第一个在国家层面发布的与无人驾驶相关的公路技术规范；《关于进一步优化营商环境更好服务市场主体的实施意见》指出，统一智能互联车辆无人驾驶功能测试标准，促进全国封闭式站点测试结果的共同认可，督促封闭式站点向社会公开测试服务项目和收费标准，简化测试通知的申请和更换程序，如果测试通知到达，但车辆状态没有改变，则无须重复测试，也无须直接延长时间限制；《国家车联网产业标准体系建设指南（车辆智能管理）》提出：针对未来发展趋势及道路交通管理行业应用需求和车联网产业发展技术，分阶段建立车辆智能管理标准体系，即到2022年年底，完成基础技术研究，制定和修订智能互联车辆登记管理、身份认证和安全领域的20多项关键标准；到2025年，形成支持车联网环境下车辆智能管理的标准体系，制定和修订道路交通运营管理、车路协同控制、服务等业务领域的60多项关键标准；《公路工程适应无人驾驶附属设施总体技术规范（征求意见稿）》提出：从通信设施、定位设施、交通控制、交通标志线和交通感知设施、引导设施、路边计算设施、能源供应和照明设施七个方面制定了具体的标准和规范。同时，对网络安全、高精度地图、无人驾驶检测和服务等软件方面也做出了标准规定；《国务院办公厅关于印发新能源汽车产业发展规划（2021—2035年）的通知》提出：到2025年，我国新能源汽车销量将达到新车总销量的20%左右，高度自主汽车将在有限的区域和特定场景下实现商业化，充电和更换服务的便利性将显著提高；根据《工业和信息化部支持湖南（长沙）创建国家级车联网先导区的回函》提出，试点区的主要任务和目标是结合5G和智慧城市建设，在重点高速公路和城市道路规模上部署蜂窝车联网C-V2X网络，完成重点区域交通设施车联网功能改造，提升核心系统容量，推动整个路网的规模化部署。营造丰富的场景创新环境，有效开发车辆终端用户，推动公交、出租车等公共服务车辆的首次安装和使用，大力推动创新技术和产品的应用；根据《智能网联汽车技术路线图2.0》显示，中国将2025年搭载L2、L3级无人驾驶技术的汽车市占率要求从25%提升至50%，但对L5级完全无人驾驶技术的应用时间从2025年推迟至2035年。
（3）2021年，印发《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》，并于2021年9月1日实施。
2.经济方面
随着国民经济环境的逐步改善，我国无人驾驶已进入快速发展的“黄金十年”。在投融资方面，自2019年以来，我国无人驾驶项目的融资事件数量和披露金额有所减少。然而，在2020年，随着无人驾驶轨道不断传来的好消息，其投资市场正在逐渐繁荣。全年项目投融资事件60起，披露投融资金额436.3亿元，其中威马汽车融资100亿元；2021年1月至9月，无人驾驶项目已发生58起投融资事件，披露投融资金额超过1000亿元，如图1.2所示。
图1.2 我国近几年来的投融资金额和投融资事件情况
3.技术方面
与国外相比，我国对自主汽车的研究起步较晚，但发展迅速。目前，百度、长安等国内企业，以及国防科技大学、军事运输研究院等军事院校在自主汽车国内研发方面处于领先地位。例如，长安汽车股份有限公司已经实现了从重庆向北到北京的无人驾驶汽车长途行驶记录。百度汽车也在北京进行了首次自主汽车测试，并取得了成功。相关技术的快速发展无疑为未来的无人驾驶提供了强有力的技术支持。
2021年不仅是5G产业的关键节点，也是主机制造商和科技公司推出L3级以上无人驾驶技术的关键节点。5G将向人们展示一个万物互联的新时代。在无人驾驶方面，5G将充分发挥高精度地图的优势，提高无人驾驶服务水平。无人驾驶模块如图1.3所示。
图1.3 无人驾驶模块