2.1 ROS的工程结构

ROS的工程结构（Engineering Structure）也叫ROS的文件系统（File System）。ROS的工程结构如图2.1所示。从开发角度来说，ROS工作空间下的编译空间（build文件夹）、开发空间（devel文件夹）和源码空间（src文件夹）属于开发工程中的成员，这些文件夹下的子文件组成了整个开发工程；从系统角度来说，ROS工作空间下的源码文件经过编译后生成可执行文件，通过setup.bash的配置，使得使用者可以通过rosrun或者roslaunch等命令，从终端直接运行程序，实现各个可执行文件的节点数据相互通信。

一般无须关心build和devel文件夹，只须在加载工作空间的时候使用devel文件夹下的setup.bash文件进行加载。

图2.1 ROS的工程结构