1.3.3 感知对象

感知对象主要包括路面检测、静态物体和动态物体三个方面，涉及道路边界检测、障碍物检测、车辆检测、行人检测等。特别是，对于动态物体，不仅需要检测该物体的当前位置，还需要跟踪其轨道并根据追踪结果预测该物体的下一个位置，以便提前预判和改进决策响应。