1.2.1 软件层面

无人驾驶主要包含3个系统：感知系统、决策系统及控制系统。

1.感知系统

感知系统的作用是从激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器等设备中收集、存储传感器数据，为决策系统提供数据保障。在感知系统中，往往会对单个信号进行一定程度的滤波处理和对多个信号的融合处理，这部分工作是无人驾驶的研究重点。

2.决策系统

决策系统的作用是将感知系统提供的数据带入设计好的算法进行决策，借以判断车辆所需的行驶方向、速度大小和启停状态。

3.控制系统

控制系统的作用是根据决策系统发出的指令对整个车辆进行控制。