第1章 运动控制概述

1.1 运动控制系统简介

运动控制实现了对机械传动部件的位置、速度、加速度等的实时控制，使其按照预期的轨迹与规定的运动参数完成相应的动作。

控制系统以处理器、检测机构、执行机构为核心，实现逻辑控制、位置控制、轨迹加工控制、机器人运动控制等。其中，处理器通常是可编程控制器、单片机或控制器，相当于系统的大脑，主要负责对接收到的信号进行逻辑处理，并给执行机构下发指令，协调系统的正常运转。检测机构通常由各种传感器构成，相当于系统的眼睛，目的是检测系统条件的变化并反馈给控制器。执行机构通常由伺服单元、阀门构成，相当于系统的双手，主要执行控制器下发的指令。

正运动的控制器产品主要分为脉冲型控制器、总线型控制器、嵌入式控制卡等，部分控制器额外集成了PLC功能。