1.4.1 定位技术

节点定位技术一般分为节点自定位和目标定位跟踪两种技术。节点自定位是指为了能够满足无线传感器节点在整个网络中随机部署并能够自行组网的基本需求，无线传感器节点需要能够自行确定它自己在网络内的位置。GPS应用技术是当前室外定位应用中最为常用的自定位方法之一，但这种方法需要具有特殊的设备来解析GPS信息，成本较高，而且易受山体、建筑物、森林等大面积障碍物的影响而导致定位失效[41]。在无线传感器网络中，定位方法一般有两种：一种是基于测距的方法，另一种是基于非测距的方法[42，43]。在实际应用中，为了提高节点定位的精确性和减小能耗，节点定位常常采用两种方法的混合方式，通常的具体做法是通过手动部署少量的特殊节点，这些节点携带GPS模块，这些节点周边的其他节点根据与这些节点之间的距离、方位等信息计算出具体位置，然后这些新节点周边的其他无线传感器节点再根据与这些新节点之间的距离、方位等信息，计算出具体位置，逐步扩展，直至整个无线传感器网络中所有节点的位置确定，从而完成了各个节点的定位功能。

而对探测目标的位置定位，是建立在整个无线传感器网络中各个无线传感器节点的自定位信息基础之上的，通过各个无线传感器节点之间的配合，加上对距离、方位的计算，完成对探测目标对象的定位功能，从而能够实现更为复杂的跟踪功能。陈佳俊等提出了基于移动代理的目标跟踪WSN体系结构设计[44]。潘仲明等对目标探测和分类问题进行了研究，提出了一种基于直觉模糊推理的多源数据融合思想[45]。江泽鑫针对无线传感器节点自身存在的对目标探测过程中存在的范围差异，提出了一种关于传感器本地决策阈值的动态算法[46]。