1.1.1　数字孪生概念的问世

2002年，美国密歇根大学成立生命周期管理中心，Michael Grieves教授在为庆祝其成立发表的演讲稿中第一次提出了PLM（产品生命周期管理）模型，如图1-2所示。在这个PLM模型中出现了一些目前比较熟知的话术，比如真实空间和虚拟空间概念和二者间相互作用的数据流，从真实空间到虚拟空间的数据流、从虚拟空间到真实空间以及虚拟子空间的信息流。

虽然当时这个模型仅被称为“镜像空间模型”，也没有得到行业内的广泛响应，但是回顾这个模型可以发现，它其实已经包含了数字孪生的全部要素。

图1-2　Michael Grieves. PLM概念模型

2012年NASA（美国航空航天局）率先明确了到底什么是数字孪生，给出了数字孪生概念的说明：数字孪生是一个多学科、多规模的模拟仿真过程，充分利用了物理模型、传感器和运行历史数据，让虚拟空间中的模型产品成为实体物理产品的镜像，时刻反映实体物理产品的全生命周期。

2014年Michael Grieves编写了一篇名为Digital Twin: Manufacturing Excellence through Virtual Factory Replication（数字孪生：通过虚拟工厂复制实现卓越制造）的白皮书，数据孪生概念被正式提出。