IRB1410机器人（见图2-19）的MDH参数如表2-3所示，其各固连坐标系示意图如图2-20所示。
图2-19 IRB1410机器人的外形尺寸图
表2-3 IRB1410机器人的MDH参数
图2-20 IRB1410机器人的各固连坐标系示意图
