根据以上内容，整理得到IRB120机器人（见图2-15）的MDH参数如表2-1所示，其各固连坐标系示意图如图2-16所示。
图2-15 IRB120机器人的外形尺寸图
图2-16 IRB120机器人的各固连坐标系示意图
表2-1 IRB120机器人的MDH参数
