1.1 自动驾驶科技界现状

为了了解当前本领域的状况，我们对自动驾驶水平，以及它们所利用的计算平台和传感器技术水平等方面的现状进行了调查，如表1-1所示，即使像Tesla（特斯拉）和Waymo这样的行业领先公司，也只能达到自动化的2级或3级，其中驾驶员在很大程度上也参与了车辆的控制。从中可以看出建造自动驾驶汽车的挑战，希望能激发研究人员对这一新兴领域进行调查的动力。纵观这些先进行业所使用的计算平台和传感器，它们中的大多数都利用SoC和GPU的组合来提供自动驾驶系统所需的大量算力。另一个有趣的观察结果是，NVIDIA/Audi和Waymo能够在自动化的3级上建造实验性的自动驾驶汽车，并使用激光雷达（LiDAR）作为传感设备的一部分，通过发送光束来高精度测量车辆周围环境。

表1-1 行业领先公司正在试验的自动驾驶汽车状况

激光雷达的极高成本一直是影响此类系统进行商用的主要原因之一。商用激光雷达设备的价格高达75，000美元，甚至比某些豪华车的车辆本身价格还要高。因此，该行业一直试图摆脱激光雷达设备，而建立基于视觉的自动驾驶系统，期望仅使用便宜得多的摄像头和雷达来感知周围环境。例如，Mobileye和Tesla等公司，2020年宣布了其计划，即专注于基于视觉的自动驾驶系统，该系统主要由摄像头和雷达作为传感设备。