在具有挑战性的KITTI对象检测基准上评估Complex-YOLO，该基准分为汽车、行人和骑自行车的人三个子类别，并对它们进行了2D对象检测、3D对象检测和鸟瞰检测。考虑到对象的大小、距离、遮挡和截断，以“容易”、“中度”和“困难”三个级别对每个类别进行了评估。该公共数据集提供了7481个用于训练的样本（包括带注释的图像）和7518个带有Velodyne激光扫描仪的点云的测试样本。注意：由于只考虑激光雷达的输入，因此这里仅专注于鸟瞰检测，并未运行2D对象检测基准。
