二、智能网联汽车的系统构成

智能网联汽车主要由3个层次组成，即环境感知层、智能决策层以及控制和执行层。其系统构成如图1-5所示。

图1-5 智能网联汽车的系统构成

1.环境感知层

环境感知层的主要功能是通过车载环境感知技术、卫星定位技术、4G/5G及V2X无线通信技术等，实现对车辆自身属性和车辆外在属性（如道路、车辆和行人等）静态、动态信息的提取和收集，并向智能决策层输送信息。环境感知层使用的传感器包括车轮转速传感器、加速度传感器、微机械陀螺仪、转向盘转角传感器、超声波传感器、激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等，通过这些传感器来感知车辆行驶速度、行驶方向、运动姿态、道路交通情况。定位技术主要使用全球定位系统（GPS）、中国北斗卫星导航系统（BDS）以及云技术。

2.智能决策层

智能决策层的主要功能是接收环境感知层的信息并进行融合，对道路、车辆、行人、交通标志和交通信号等进行识别，决策分析和判断车辆驾驶模式和将要执行的操作，并向控制和执行层输送指令。

3.控制和执行层

控制和执行层的主要功能是按照智能决策层的指令，对车辆进行操作和协同控制，并为联网汽车提供道路交通信息、安全信息、娱乐信息、救援信息以及商务办公、网上消费等，保障汽车安全行驶和舒适驾驶。