内容提要

本书以实验室研制的仿生机器鱼样机为依托，对仿生机器鱼的姿态控制和返航系统进行了研究，主要内容包括：从仿生学的角度对仿生机器鱼进行分析，建立运动姿态的数学模型；水下仿生机器人机械结构分析与设计；水下机器人的硬件控制系统设计，包括主控制模块与子模块设计；基于硬件控制平台的程序设计，以流程图的形式对加入控制算法的控制系统的程序设计进行分模块介绍；介绍水下机器人上搭载的传感器；对水下机器人三种运动姿态的控制以及返航系统进行实验验证，通过实验数据对比验证控制算法与返航系统理论上的可行性。

本书既有理论研究，又有工程实践，图文并茂，体例完整，具有较强的系统性、实用性和可操作性，既可以作为高校工科相关的自动化控制、机械工程、计算机软件设计、嵌入式系统等专业研究生学习、科研的参考教材，也可供工程建设领域项目开发人员参考阅读。