20世纪80年代出现了第一代防火墙。第一代防火墙主要基于包过滤技术，依附于路由器包过滤功能。随着网络安全重要性和性能要求的提高，防火墙逐渐发展为独立结构的专门设备。

1989年贝尔实验室的Dave Presotto和Howard Trickey推出了第二代防火墙，即电路层防火墙，同时提出了第三代防火墙的初步结构。

20世纪90年代初开始推出第三代防火墙，即应用层防火墙（或代理防火墙）。代理防火墙的出现使原来从路由器独立出来的安全软件迅速发展，并引发了对承载安全软件本身操作系统的安全需求。

1992年USC信息科学院的Bob Braden开发出基于动态包过滤技术的第四代防火墙，后来演变为状态监视技术。1994年以色列Check Point公司开发出第1个采用这种技术的商业化产品。

1998年NAI公司推出一种自适应代理技术，并在其产品Gauntlet Firewall for NT中实现，为代理类型的防火墙赋予了全新的意义，称之为第五代防火墙。