第3章
大型机械装备的摄像机参数确定方法

在视觉测量过程中，由于被测物体体积大及被测物体与摄像机之间的距离（景深）远，因此导致图像畸变严重。所以，摄像机畸变参数是摄像机标定过程必须考虑的参数。本章在已知摄像机模型的前提下，采用图像中心点附近的图像点产生畸变小的原理，提出了一种基于单幅图像的单应矩阵畸变参数确定方法。该方法首先由图像中心点的附近点估计初始单应矩阵，并由图像偏移量估计摄像机畸变参数；然后通过非线性迭代优化算法同时优化初始矩阵和单应矩阵；最后通过模拟数据和真实图像验证该方法的正确性与有效性。该方法为计算大型被测物体图像中的畸变参数提供了一种有效途径。此外，在摄像机畸变参数确定的基础上，对摄像机外参数的确定方法（基于P3P问题的摄像机定位方法）进行了研究，特别是讨论了当光心位于由控制点确定的3个超环面附近时，P3P的多解现象。