2.3　自主机器人的ROLL模型

你将如何使用它的基本能力来描述机器人？你将如何描述机器人在给定态势或场景中所扮演的角色？设计并实现以上任务，这就是编程自主机器人的全部工作。简言之，要想编程一个机器人，你需要能够描述：

·做什么

·何时去做

·何地去做

·怎样去做

同样重要的是对机器人描述“它”是什么，“何时”或“何地”指的是什么。正如我们所看到的，这就要求几个层级的机器人词汇。

按照我们的设想，一个自主机器人的机器人词汇分为7层，我们称之为机器人本体语言层级（Robot Ontology Language Level，ROLL）模型。图2-4展示了ROLL模型的7个层级。

注释

本书中，我们使用本体这个词作为一个机器人场景或态势的描述。

图2-4　自主机器人ROLL模型的7个层级

现在，我们只关注那些可能出现于7个层级之中任何位置的机器人编程。这7个层级大致可以分为两组：

·机器人能力

·机器人角色

小贴士

把ROLL模型放在便于查看的位置，因为我们会经常参考它。