第3章 智能机器人体系结构

智能机器人的体系结构是指一个智能机器人系统中智能、行为、信息和控制的时空分布模式。智能机器人系统通常是一个集环境感知、动态决策规划、行为控制与执行等多项功能于一体的综合动态系统，其体系结构描述了一个或多个智能机器人为了完成特定的任务，在信息收集与处理、逻辑与行为控制等方面的结构模式，是从体系层面对智能机器人系统结构进行的表述。体系结构是智能机器人系统的整体框架和逻辑载体，针对不同的应用场景选择并确定合适的体系结构是智能机器人研究中最为基础且至关重要的一个环节。

智能机器人常见的三种体系结构分别是慎思式体系结构、反应式体系结构和混合式体系结构。针对一些特殊场景和特殊应用，新型的体系结构也正在被不断提出，其中，自组织体系结构、分布式体系结构和社会机器人体系结构等是较为典型的代表。