机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置、方向和位姿，这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径等[10]。
空间中的点是数学中一个熟悉的概念，它可以被表示为一个位置向量，也称为约束向量，用来表示点相对于某个参考坐标系的位移。一个直角坐标系或笛卡儿坐标系是由一组相互正交的坐标轴构成的，这些坐标轴相交于一个被称为原点的点。
