1.2.3 空间机械臂基本参数与功能总结

根据国内外空间机械臂发展现状，梳理其基本参数与功能，列于表1-1中。

表1-1 国内外空间机械臂基本参数与功能

通过表1-1所示内容总结，可以发现[16]：在轨操作空间机械臂具有自由度高（通常为6个自由度以上）、跨度大、基座漂浮（安装机械臂的航天器处于漂浮状态）、操作能力强（可执行大吨位负载转移等任务）等特点；星表探测空间机械臂具有操作灵活（可执行样品获取、加工等灵巧任务）、控制精度高（末端定位精度可达毫米级别）、基座可控（机械臂一般搭载在可移动的探测车上）等特点。