激光雷达是由激光发射系统、光电接收系统、信号采集处理系统、控制系统等组成，其组成如图2-19所示。
图2-19 激光雷达系统的组成
激光雷达发射系统主要负责向障碍物发出激光信号；接收系统主要负责接收经障碍物反射之后回来的激光信息；信号采集处理系统主要负责将接收回来的信号进行处理，使它能够符合下一级系统的要求，它是激光雷达系统最关键的环节，将直接影响激光雷达系统的测量精度；控制系统的主要作用是提供信号并且对接收回来的信号进行数据处理。
