Chapter2　智能网联汽车环境感知技术

2-1 智能网联汽车环境感知系统的任务是什么？

智能网联汽车环境感知系统的任务是利用车载超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器以及V2X通信系统感知周围环境，包括行驶路径识别、周边物体识别、驾驶状态检测和驾驶环境检测等，为智能网联汽车提供决策依据，如图2-1所示。环境感知是ADAS实现的第一步。

图2-1　智能网联汽车环境感知系统的任务

（1）行驶路径识别　结构化道路的行驶路径识别包括道路交通标线、行车道边缘线、路口导向线、导向车道线、人行横道线、道路出入口标线、道路隔离物识别等；非结构化道路的行驶路径识别主要是可行驶路径的确认。

（2）周边物体识别　周边物体识别主要包括车辆、行人、地面上可能影响车辆通过和安全行驶的其他各种移动或静止物体的识别；各种交通标志的识别；交通信号灯的识别。

（3）驾驶状态检测　驾驶状态检测主要包括驾驶员自身状态、主车自身行驶状态和周边车辆行驶状态的检测。

（4）驾驶环境检测　驾驶环境检测主要包括路面状况、道路交通拥堵情况、天气状况的检测。