3.15　M_Fbd—指令位置与反馈位置之差

（1）功能

M_Fbd为指令位置与反馈位置之差。

（2）格式

    <数值变量>=M_Fbd(机器人编号)

（3）例句

    1  Def Act 1,M_Fbd>10 GoTo*SUB1,S′——如果偏差大于10mm则跳转到*SUB1。
    2  Act 1=1′——中断区间有效起点。
    3  Torq 3,10′——设置J3轴的转矩限制在10％以下。
    4  Mvs P1′——前进到P1点。
    5  End′——主程序结束。
    10  *SUB1′——子程序标志。
    11  Mov P_Fbc′——使实际位置与指令位置相同。
    12  M_Out(10)=1′——输出信号(10)=ON。
    13  End′——主程序结束。

（4）说明

误差值为X、Y、Z的合成值。