关节的发育从在间充质中形成一个裂隙开始，接着发生软骨化和成腔化。约在14周时完成腔化。内间充质变为滑膜，外间充质变为关节囊。正常的关节发育需要关节运动，而关节运动需要正常的神经肌肉系统。因此，关节缺陷常见于有神经肌肉疾病的婴儿，如脊髓发育不良和肌发育不良。

两骨连接处统称关节。但因相邻的组织不同又可分为骨型连接、韧带型连接、软骨型连接和滑膜型连接4种。

常需矫形外科处理的是滑膜型关节。滑膜型关节两骨端由玻璃样软骨覆盖，关节内衬以滑膜，滑膜是一种有特殊适应性的结缔组织，可产生滑液，用以滑润关节并为关节软骨细胞提供营养。正常情况下，滑膜并不覆盖软骨。两骨端借纤维关节囊和韧带相连。这种连接与四周的肌肉力量和关节形状的要求是一致的，由此保证了关节的稳定。

关节液系血浆的透析液，有不含硫的黏多糖，称为透明质酸，很可能是由滑膜细胞所分泌，其确切来源目前尚不清楚。关节的吸收功能是通过淋巴管壁半渗透膜作用实现的，大于100nm的颗粒则不易通过滑膜层。滑液的黏稠度和关节的形态相配合以保护关节软骨面免受体重和肌力作用的不良影响。

滑膜型关节的关节面在形态上并不是完全协调的，特别是从整个活动面积来讲更是如此。上、下关节面只有在某一位置上两者是密切接触的。因而，在关节活动时滑液可在关节的间隙中循环。同时，在关节内产生液体静力压，并分布在关节软骨的表面，以减少关节软骨的摩擦和利于散热。很多作者对正常和异常关节内的压力做过观察，当髋关节在30°~65°屈曲、15°外展和15°外旋时，关节内压力最低。髋关节伸直、高度外展和内旋时，关节内压力升高。膝关节在中性屈曲位（25°~60°）时压力最低，过伸膝关节则压力升高。踝关节在跖屈15°时压力最低。肩关节则在屈曲、外展30°~65°时压力最低。肘关节在30°~ 70°屈曲时压力最小，与前臂旋前旋后无关。腕关节在中立位时内压最低。

关节软骨的营养主要来自滑液。有的作者观察到关节内游离体能逐渐长大的部分主要是软骨。未成熟的关节软骨的营养由滑液供应，也来自其下方的骨松质。成熟的关节软骨唯一的营养途径来自滑液。骨和软骨交界处的软骨下骨板成为血运的屏障。